・【ご予算申請に】センサ製品ラインナップ特集（価格別）、パソコン・サーバ・プリンタなど優待販売
・【採用情報】ソフトウェア開発エンジニア、メカ開発エンジニアを募集しています！

トップ > 製品情報 > 専門書、テキスト

　ロボット専業メーカーとして10年、累計販売 3,400 台以上の納品をして参りました弊社の最大の資産は、大学の先生や研究者の方々とのネットワークだと考えております。弊社の専門書やe-nuvoテキストは、その先生方との協働により誕生しました。

• 価格表　※最終ページに専門書、テキストがまとまっています。

専門書

　2010年2月より、これまでのe-nuvoテキストとは別に、最新技術や研究成果を学ぶことができる「専門書」の発行を開始いたしました。第一弾として東京農工大学永井正夫教授とポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授による業界初のカー・ロボティクス専門書『カー・ロボティクス』を、次いで群馬大学（元富士重工業株式会社）松村修二客員教授による『一からつくる電気自動車の設計』を発行いたします。

カー・ロボティクス

・RoboCar®　カーロボティクスプラットフォーム
・RoboCar® G　ロボット×超小型電気自動車　

『カー・ロボティクス』
　東京農工大学・永井正夫教授、ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授 著

　近年、安全性の向上や危険予知など、自動車に求められる機能は新しい段階に入ったといえます。着実に、自動車のロボット化が進む中、次世代自動車に求められる最も重要な機能と技術は「電動化」と「知能化」であり、未来カーへの鍵は「ロボティクス」であると考えます。

　本書は、業界初となるカー・ロボティクスの専門書です。著者は、本分野の第一人者である東京農工大学永井正夫教授とポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授で、カーエレクトロニクスとロボティクスを応用した最先端のカー・ロボティクスについて、大学生からエンジニアまで、体系的・網羅的に学ぶことができる内容となります。

• [2010/12/15] 第二版発売
• 価格（税別）
  アカデミック8,900円、一般12,000円

永井正夫
東京農工大学教授

• 永井　正夫
  • 東京農工大学 教授
    工学研究院長（工学府長・工学部長兼任）
  • 1977 年 東京大学大学院博士課程修了（工学博士）
    1977 年 東京農工大学講師
    1982-1983 年 独ブラウンシュバイク工科大学招聘研究員
    1989 年 東京農工大学工学部教授
  • 主な研究分野は、自動車の予防安全システム、車両運動制御、カー・ロボティクス、ITS 分野、人間の運転特性、鉄道車両の振動制御。カー・ロボティクス調査研究委員会委員長、日本機械学会フェロー、自動車技術会、日本ロボット学会、計測自動制御学会、ヒューマンインタフェース学会などの会員。

ポンサトーン・
ラクシンチャラーンサク
同大学准教授

• ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
  • 東京農工大学 准教授
    工学研究院 先端機械システム部門
    工学府 機械システム工学専攻（兼務）
  • 1999 年タイ・チュラロンコーン大学工学部機械工学科首席卒業
    1999 年文部科学省の国費留学生として来日
    2004 年より東京農工大学大学院工学教育部特任助手
    2005 年東京農工大学大学院博士（工学）学位取得
    2005 年より東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻助手
    2006 年より同特任助教授、2007 年より特任准教授、2011年より准教授、 現在に至る
  • 主な研究分野は、超小型電気自動車の運動制御、自動車の交通事故を防ぐアクティブセーフティ技術、自動車の運動性能、道路環境認識、ドライバの運転行動モデル等。日本機械学会、自動車技術会、計測自動制御学会会員。

推薦の言葉をいただきました

竹中　恭二
富士重工業株式会社　顧問（前社長）、ロボットビジネス推進協議会 前会長

　自動車は今、地球環境保全や高齢化社会などの観点から新たな革新を求められている。しかしながら、その中核とも言うべきカーロボティクスと電気自動車（EV)についてここまで網羅された書はこれまでなかった。本書は、これから始まる未来に向けて、自動車や自動車関連産業に携わる全てのエンジニアにとって必携の書となるだろう。本書が、新時代のエンジニアの育成に寄与し、日本の国際競争力を高めることに大いに期待したい。

Satoshi Wada |和田智| SWdesign TOKYO | Audi design Partner

　日産自動車を経てドイツ、アウディAGで12年（代表作Audi A5&S5,Q7,A6)、クルマの恩恵を受けて生かされて来ました。しかし、この大きな社会のターニングポイントにおいて、いったいクリエーターとして今、何をしなければいけないかと言うVISIONに立ち、未来のくらしへの新しい価値としてのモビリティライフの創造に力を注ぎたいと考えています。カーロボティクスはその一つの方向性を示しています。決して便利なだけではなく、人のくらしといかにとけ込めるか、いかにハイテクノロジーがでしゃばらずシンプルに我々の感性にとけ込めるか、こんな課題と共に新しいくらしが必ず来るのです。未来を美しく笑顔あるものにする、これが’デザインの使命です。この書が、そんな世界へ導く第一歩になる事を願っています。

佐藤　知正
東京大学情報理工学研究科知能機械情報学専攻教授、（社）日本ロボット学会 前会長

　自動車には、150年の歴史がある。それは、1859年の内燃機関の発明後の自動車の基本技術、第一次大戦後の高速道路網などの社会インフラ技術、そして第二次大戦後のきめこまやかな自動車ものつくり技術の歴史であり、ロボットが大いに学ぶべき事項である。そして、これまで日本の輸出を支えてきた自動車は、現在環境と安全の観点から、ロボットに学ぶべき時期に来ている。
　一方ロボットは、1960年代にその研究が開始されて以来、まだ50年の歴史しか有しておらず、実用化技術や社会技術は、自動車から学ぶべきことが多い。しかし、ロボットは、人工知能の一環として研究されてきた関係もあり、知能化技術に一日の長がある。ネットワークの中で活動し、そしてロボット化されるこれからの自動車が学ぶべきことは多い。
　このような観点から、日本ロボット学会は、今後の自動車の知能化、ネットワーク化とロボットの自動車化を見据え、カーロボティクスに関する相互刺激をはかるために、2007年に自動車技術会との交流活動に関する覚書を取り交わし、研究交流活動を推進してきた。
　本書は、このような活動をふまえ、カーロボティクス研究の第1人者である東京農工大学永井教授・ポンサトーン准教授の長年の研究実績をもとに、カーロボティクスの観点から、自動車の制御・操縦に関して、体系的に書かれた書籍である。本書によりロボット工学と自動車技術との相互刺激、そして相乗効果による両技術の研究開発が促進されることを期待する。

伊賀　直人
ルネサス エレクトロニクス株式会社　MCU事業本部　自動車システム統括部　自動車戦略企画部長

　昨今のハイブリッド自動車・電気自動車の普及によりカーエレクトロニクスは益々重要になっている。自動車の知能化も急速に進んでおり、ルネサス エレクトロニクスでは、動画像認識プロセッサIMAPCAR(R)などにより自動車の危険防止・安全確認システムをサポートしている。本書では今後の先進自動車に必要となる技術が解説されており、今後の製品開発において有用である。本書によりカーロボティクス分野が拡大することを期待する。

• プレスリリース
  • 2010年2月15日　業界初の専門書、東京農工大永井教授・ポンサトーン特任准教授による『カー・ロボティクス』 刊行　へ新しいパーソナルモビリティーを目指して

電気自動車

・RoboCar® 1/10　カーロボティクスプラットフォーム
・RoboCar® MEV　ロボット×超小型電気自動車　

『一からつくる電気自動車の設計』
　松村修二 著（群馬大学客員教授、次世代EV研究会責任者）

　松村修二客員教授の富士重工業株式会社からの長年の研究開発、自動車づくりのエッセンスが盛り込まれた本書は、電気自動車の設計を基礎から学ぶのに最適です。

• 価格（税別）
  アカデミック6,600円、一般8,500円

松村 修二
群馬大学 工学部 連携大学院（機械システム） 客員教授
東北大学大学院修了。工学博士。
富士重工業株式会社研究実験部入社。
スバル技術研究所プロジェクトジェネラルマネージャー歴任。
2006 年同社退職。 現在、群馬大学連携大学院にて客員教授を務める。

e-nuvoテキスト

　カーロボティクス、モーションセンサなどの最新技術や二足歩行ロボットを、学校や授業の目玉として取り入れたいとお考えになる先生が多数いらっしゃる一方で、「学生には難しすぎるのではないか？」「カリキュラム作成が困難そうだ」という声も聞いて参りました。そのご要望にお答えするため、弊社教材e-nuvoシリーズを用いて学習する「e-nuvoテキスト」を発行しています

　実際に大学や高等専門学校で教鞭を執っている先生方が執筆された、すぐに活用できる実践的な教材です。ぜひ、このカリキュラム・テキストを参考に、e-nuvoシリーズの導入をご検討ください。学生の学習意欲を刺激する、特色ある学校・学科・研究室作りに貢献できるものと自負しております。

9軸ワイヤレスモーションセンサーで学ぶ

・e-nuvo IMU-Z　9軸ワイヤレスモーションセンサー
・e-nuvo IMU-Z Lite　6軸モーションセンサー

IM-A1『国立東京工業高等専門学校・齊藤先生の「e-nuvo IMU-Z」で学ぶ 9軸モーションセンサ』

　9軸センサ（3軸ジャイロセンサ、3軸加速度センサ、3軸地磁気センサ）の機能、動作原理とデータの解析方法を基礎から学べるテキストです。実際のセンサのモーションデータを利用して、速度、変位、角度などの算出方法を学ぶ実用的な内容となっています。また、歩行や腕のふり計測などを題材にした演習問題など、授業に導入しやすい内容となっています。

• 価格（税別）
  アカデミック4,700円、一般5,700円

モータ制御学習キットで学ぶ

・e-nuvo BASIC　モータ制御学習キット

モータ制御で学ぶ電子回路と組込みプログラミング（毎日コミュニケーションズ）

　本書では、ロボットやメカトロニクスの根幹技術であるモータ制御を題材として、現代のメカトロ・エンジニアに必須の電子回路と組み込みプログラミングの基礎を学んでいきます。書中では、知識習得のための講義と実験課題を交互に繰り返し、要素要素を短期で身につけられる構成になっています。

BA-A1　組み込みプログラミングの基礎（モータ制御基礎編）

　DCモータの両端に電池を繋ぐとモータは、ぐるぐると回り始めてしまいます。 しかし、実際のロボットでは、関節をある角度で静止させることが必要です。どのようにすればよいのでしょうか？これがモータ制御で学習する事項です。
　まず、トランジスタ、ポテンショメータなどの電子部品の特性を調べ、それらの部品を使って、「ポテンショメータの角度と抵抗値のグラフ」「トランジスタによるモータ駆動」「H-Bridge回路」といった電子実験を行います。 部品の理解が進んだら、CPUを使って、「ポテンショメータの値のA/D変換」「エンコーダの値のカウント」「PWMによるモータ速度の変化」そして、モータ制御「ソフトウェアサーボ」の実験になります。

BA-A2　組み込みプログラミングの基礎（PID制御実装編）

　本書の基礎編に相当する「BA-A1 組み込みプログラミングの基礎（モータ制御基礎編）」では、最終的にON/OFF制御でモータの角度フィードバックを実現するのに必要な“電気部品の基礎”と“組み込みプログラミング”をイチから実習によって学習する内容でした。
　本書では、産業界で一番良く用いられているPID制御を実装すること考えます。最終的にPID制御を実装するにあたって必要な組み込みプログラミングの基礎を学習し、最後にP制御、D制御の挙動をロギングデータで解析し、PID制御についても学習します。PID制御では、P制御、D制御の挙動が下図のようなロギングデータだけなく，実際に動きが見てとれるので、PID制御の役割を理解するのに相応しい題材と言えます。これは、大学などでの学生実験においてのご使用が可能です．

BA-A3　組み込みプログラミングの基礎（PID制御の設計と実習編）

　本書「BA-A3 組み込みプログラミングの基礎（PID制御の設計と実習編）」で学習する内容としては、大きく２つあります。 一つはノイズ除去のための一次ローパスフィルタの学習です。もう一つは、トルク制御によるPID制御の設計、実装、チューニングです。「BA-A2 PID制御の実装編」で学習したPID制御は、目標値に追従するように制御器がPWM信号のDuty[%]を適宜変更してモータを駆動しており、各ゲインは試行錯誤によって決めました。PID制御の各ゲインを設計的に求めようとすると、このPWM方式ではあまり都合がよくありません。そこで一つの方法は、電流フィードバックを構築することによって電流指示（トルク指示）ができるものとして、制御対象をモデリングして、ゲインを設計する手法がああります。これが、トルク制御によるPID制御です。
　今までは、組み込みプログラミングの基礎というコンセプトで、初歩の初歩から学習していくことを前提としていたので、理解しやすいという観点から浮動小数点を用いて実装してきました。しかし、通常はより安価なマイコンでより多くの処理をしたいという要求があるので、floatはあまり使われません。今回実装する電流フィードバックは短い制御周期としたいことから浮動小数点による実装は現実的ではありません。そこで、電流フィードバック制御は整数演算による実装をしています。組み込みプログラミングにおいて、整数演算の考え方は非常に重要なので、本書で学習します。
※本書の内容は、e-nuvo BASIC Ver.1.10以降を対象としています。
（Ver.1.00は、電流を計測するシャント抵抗が搭載されていないため電流フィードバックができないためです。）

BA-B1　『モータ制御学習キット　e-nuvo BASIC　実験マニュアル　Verilog HDLを用いた回路設計 ～ HDL基礎編 ～』

　ソフトウェアが得意な領域は、H8マイコンで。ハードウェアが得意な領域は、CPLD（FPGA）で。産業界で広く使われているアルテラ製CPLDを用いて、ハードウェア設計の基本を学習します。
　AND・ORの論理演算から、デコーダ、セレクタ、フリップフロップと、基礎を順を追って学習します。

車輪・倒立二輪型ロボットで学ぶ

・e-nuvo WHEEL　モータ制御学習キット

WH-A1　ロボット教育の専門家『水川 真 教授のライントレース講座』

　ライントレースロボット（e-nuvo WHEEL+ライントレースオプション）を用いて、電気回路、マイコンの基礎、プログラミングを学びます。

　まず、ライントレースの原理として、フォトセンサの取得方法、センサフィードバックによる制御理論を学習します。次に、マイコンの基礎として、入出力ポートの使い方、ＬＥＤ点灯、ＤＩＰスイッチの取得、ＡＤ変換、タイマー、ＰＷＭ出力方法などを学習します。そして、実際にライントレースロボットを動かすために必要な、ＤＣモータの動作方法（ＦＥＴによるＨブリッジ、専用ＩＣについて）、ロータリーエンコーダ(２逓倍、４逓倍)の取得方法を学び、更に発展的な学習として、ＰＩＤ制御による回転速度制御、電流フィードバックによるモータのトルク制御まで学習ができます。

　サンプルプログラムを収録したCD付いています。

WH-A2　『成蹊大学・柴田教授の　古典制御でWHEELを立たせよう！』

　古典制御（自動制御）はフィードバック制御の基礎となっており、産業界の様々な分野で使われています。制御手法も数多く開発・提案され続けており、現在でも産業界における主力の制御手法であるといわれています。

　本テキストは、古典制御の基礎的な理論概要に加え、「e-nuvo WHEEL」を古典制御で倒立させることを主眼に置いた、実習にそのまま活用いただける実験書となっております。もっぱら現代制御理論のテーマとして扱われる倒立振子モデルを、古典制御で倒立移動制御できるようにやさしく詳解されております。

　理論偏重になりがちな制御工学を、倒立二輪型ロボットによる実験を通じて学ぶことで、学生の理解度、習熟度を一層高めることが期待できます。
※本テキスト付属のサンプルプログラムは、e-nuvo WHEELモータ1 軸タイプに対応しています。

WH-A3　運動解析編「倒立振子ロボットで学ぶ現代制御」

　e-nuvo BASICで、古典制御の基本であるPID制御を学びましたが、ここでは、現代制御理論に踏み込みます。 倒立振子ロボットは、台車の移動量と、台車上にある振子の回転角度を、同時に制御する必要があり、力学モデルを用いないPID制御では、安定化するのが難しい問題です。 現代制御というと、難しい印象を持ちますが、状態量に関する感覚さえつかめれば、大学学部レベル、高専レベルでも、充分に理解可能な理論です。 本書では、初めて現代制御理論に触れる学生を対象として、数式の詳しい証明は割愛し、実際の活用事例を多数示すことで、現代制御理論を適用する上で考慮すべき点、注意すべき点をエンジニアの観点から感覚的につかむことを目的にしています。

WH-C1　慶應義塾大学・足立教授の「e-nuvo WHEELを用いたMATLAB演習と制御実験』

　実習でそのまま活用頂ける実験書を、慶應義塾大学理工学部物理情報工学科・足立修一教授に執筆して頂きました。受講者へ配布ができるよう、印刷可能な演習問題のPDFファイルをCD-Rに収め本書に付属しています。

雑誌・専門誌掲載情報 - 2010年

寄稿

各社より許諾を得た誌面の全部又は一部を掲載しています。

• 「ロボット」197号 2010年11月号（社団法人日本ロボット工業会）
  • 特集―家庭用ロボット　
    音楽ロボット「miuro®（ミューロ）」
    
• 「Interface」2010年12月号 （CQ出版社）
  • 「ロボット・ビジョン開発用ボードで実践するRoboVisionを利用した画像認識開発の実際」
    
• 「機械設計」2010年5月号（日刊工業新聞社）
  • 特集 メカトロ製品開発に見る メカ・エレキ・ソフト強調設計の勘どころ
    「事例１　全員参加型の評価テストで問題点を共有する
    ―ゼットエムピー：次世代自動車研究開発用ロボット」
• 「自動車技術」 Vol.64 2010 05（自動車技術会）
  • 「カーロボティクス研究用プラットフォーム　ロボット・カー」
    
• 「画像ラボ」　2010年4月号（日本工業出版）
  • 「リアルタイム画像認識モジュール RoboVision　並列プロセッサを搭載した画像認識ボードの詳細」
    ※元の原稿であり、誌面とは異なります。
    
• 「トランジスタ技術」　2010年2月号（CQ出版社）
  • 「カメラ2 台による3D 表示や距離測定，マルチビュー表示のためのコア技術
    CPLD を使ったディジタル・ビデオ同期回路の設計」
    

連載

• 「機械設計」（日刊工業新聞社）に「次世代メカ設計者への道筋」を好評連載中！
  毎回、各界のキーパーソンより、これからの日本のメカエンジニアに向けたメッセージを頂いています。是非ご高覧ください。
  • 第1回　6月号「新しい機械設計者への期待」
    竹中　恭二（富士重工業株式会社顧問、前社長）
  • 第2回　7月号「ロボット開発の流れとエンジニアに求められる要素」
    谷口　恒（株式会社ゼットエムピー 代表取締役社長）
  • 第3回　8月号「機械システムエンジニアに必要な要素」
    竹原　伸（近畿大学　工学部　知能機械工学科　教授）
  • 第4回　9月号『次世代のメカ設計者へ－人を理解し見守り支える「ヒュートロニクス」のすすめ』
    山口　亨（首都大学東京　大学院 システムデザイン研究科　教授）
  • 第5回　10月号「ひとを中心にしたものづくり」
    加藤　喜昭（アイシン精機株式会社 常務役員）
  • 第6回　11月号「カー・ロボティクス」
    永井　正夫（東京農工大学 大学院 工学研究院 教授）
  • 第7回 　12月号　「アイデアを育てるコミュニケーション」
    根津　孝太 （znug design 取締役、デザイナー/ビジョンクリエーター）
  • 第8回 　1月号　「次世代のメカ設計者に望む―諸君が新しい世界への扉を開ける」
    萩原　史郎（プロスペクト　代表取締役社長/工学博士/コンサルタント）

弊社刊行書についてのお問い合わせ

ZMPパブリッシング　編集長　今西暢子

〒112-0002　東京都文京区小石川5-41-10　住友不動産小石川ビル6F
TEL 03（5802） 6901　 FAX 03（5802）6908

社長ブログ

業界初のカー・ロボティクス専門書

© ZMP INC. 2001-2011 All rights reserved.