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2011年6月1日、弊社は、カー・ロボティクス分野の研究の加速をめざし、研究・教育用小型移動ロボットの開発・販売を行うスイスK-Team社と両社商品の相互販売を行うことで合意いたしました。

K-Team社について: K-Team社は、スイス連邦工科大学（EPFL）の小型移動ロボットKheperaの成果をもとに設立された会社です。世界中の研究者に広く使われているKheperaシリーズを始めとする、先端研究・教育で使われる高品質の小型移動ロボットの開発・製造・販売を行っています。

超小型群ロボット Kilobot

Kilbotは、低価格で、簡単に利用できる、超小型群ロボットです。

多数の小さなKilbotが“群れ”を作って、自律的に行動、同期、制御を行うようにプログラミングすることができます。この群れは、たとえばアリの群れを想起させます。アリの群れは、巨大で複雑な自然環境の中、エサの在りかを探し当て、大きなエサを力をあわせて運び、巣を建設します。この自然からのヒントをもとに、ロボットの群れが、がれきの山から生存者を見つけるトンネルを掘ったり、環境をモニタリングして汚染物質を除去したり、作物の生育に必要なミツバチの減少を助けたり、倒壊した建物の支持構造を形成するために自己集合をしたりすることが、できるようになるかもしれません。

群制御の理解を促進し、幅広い可能性を実現するための研究プラットフォームとして、Kilobotは最適に設計されています。

Introduction to Kilobot（英語）	Demonstrations of Kilobot collective behaivors on up to 29 robots（英語）

特徴

Kilobotコントロールソフトウェア

• 低コスト
• 小型（直径33mm）
• 細かなモータ制御（255段階のパワー出力）
• 7センチまでの他のKilobotとの通信
• 2つのKilobot間の距離測定
• 周囲光センシング
• RGB led
• 充電式・可動式バッテリー
• 簡単操作（Kilobotコントローラーによって、数百のKilobotを一度にプログラミングし制御することができます）

仕様

プロセッサ	ATmega 328 (8bit @ 8MHz)
メモリ	32KB Flash（ユーザプログラミング、ブートローダ）、1KB EEPROM（キャリブレーションデータやその他非揮発性データ格納）、2KB SRAM
バッテリ	充電式Li-Pol 3.7V（3か月スリープモード可能）。6ボルトが脚に、GNDが充電タブに適用される際、Kilbot内蔵の充電器がオンボードバッテリを充電します。
充電	Kilobot充電器（オプション）
通信	7センチ以内の隣のKilobotと、地表面反射赤外（IR）光により、通信できます。
センシング	メッセージを受信するとき、送信Kilobotまでの距離は、受信信号強度を用いて決定することができる。 Kilobotを照らす周辺光の明るさを検出することができます。
動作	各Kilobotは、ロボットの差動駆動を可能にする独立制御である2振動モーターがあり、。各モーターは255種類のパワーレベルに設定することができます。
ライト	それぞれのKilobotは、RGB LED（上方に発光）を有しています。明るさは3段階でコントロールできます。
寸法	直径は33 mmであり、高さ（脚を含む）34ミリメートルです。
ソフトウェア	Kilobotコントローラソフトウェアにより、コントローラボードを制御し、ロボットにプログラムファイルを送信し、ロボットを制御することができます。
プログラミング	オープンソース開発ソフトウェアWinAVRがCプログラミングの開発環境を提供します。基本的な機能（モータ速度、LED制御、距離測定など）のAPIが利用可能で、いくつかのサンプルが付属しています。
デバッグ	シリアルアウトプットのヘッダ情報を、コンピュータのターミナルを介すことで、各Kilobotのデバッグに利用できます。

価格（税別）

• Kilobot（10個パック）　115,000円
• Kilobotコントローラ　51,000円
• Kilobot充電器　19,000円
• Kilobotサポートパッケージ（1年間）　17,000円

※納品は2012年3月となります。
※マニュアルは英語となります。

小型移動ロボット　Khepera、K-Junior、Koala

K-Junior

K-Juniorは、Khepera、Koalaで蓄積された技術をもとに開発されたエントリーモデルの移動ロボットです。直径125mm、高さ40mmとKheperaよりさらにコンパクト。軌道計画、障害物回避、人工知能などの分野で構築されたアルゴリズムを実際のロボットで手軽に検証することができます。

オプション

Gripper

ラインセンサカメラ　ワイヤレスカメラ

超音波センサ

• Gripper
  2自由度で物体を挟み運搬などに使えるグリッパです。幅7cm、30g以下の物体を挟むことができます。
• ラインセンサカメラ
  102画素、256階調の白黒ラインセンサカメラです。
• ワイヤレスカメラ
  K-Juniorに搭載可能なワイヤレスカメラです。ロボットの視線からの映像をPCで取得することができます。
• 超音波センサ
  標準搭載の赤外線センサより長距離の計測ができる超音波センサです。計測距離は最大6m、分解能は1cmです。

 

K-Junior Super Education Pack

K-Juniorは、世界中で下は7歳、上は77歳まで活用され、エレクトロニクス、力学、数学、コンピュータ、物理学など、幅広い分野の学習に適した、手軽に自律ロボットのプログラミングを始められるパッケージです。

• パッケージ内容：
  • ハードウェア
    • K-Junior×2：障害物回避、ライン検知、テレビのリモートコントロール、ダンスのデモなどのサンプルが、完全実装、プログラミングされています。
    • 汎用I/Oボード：他デバイス機器との接続を可能にします。
    • 外部プログラマ：K-Juniorのメモリを再フラッシュします。
    • 超音波センサ：標準の赤外線センサよりも長い範囲を検知することができます。
    • ラインカメラ：白黒256階調で、102ピクセルのラインを読み取ります。
    • LCDスクリーン：PC無しで、ロボットとの対話的な制御プログラムをビルドするためのユーザーインターフェイスになります。
    • PICプログラマ
    • ICDインタフェース：CCSからインサーキットデバッガへ接続します。
    • USBケーブル：PCのシリアルポートに接続して、ロボットを充電します。
    • 外部充電器：PCを使わずにロボットを充電することができます。
    • リモコン：標準RC5互換、ロボットのリモコンです。
    • Bluetoothドングル：PCからワイヤレスで通信します。
    • アリーナ：アリーナ用折りたたみ式ゴムパーツ
    • フェルトペン：K-Juniorの中心部に固定することで、ロボットの軌道をプロットするこができます。
    • ねじドライバ：モード選択用
    • 黒テープ：白線検知実験用
    • ユーザーマニュアル：CDに収録
  • ソフトウェア
    • 3Dシミュレータソフトウェア（Automgen）：K-Junior専用の専門的シミュレーションソフト
    • OS（C言語）：自律アプリケーション用ソースコード
    • マルチメディア教育教材：教師用CD
    • マルチメディア学習教材：学習者用CD
    • CCS Cコンパイラ：アドバントC言語

仕様

K-Junior
モータ	差動二輪方式 最大速度160mm/s（0.16m/s)
プロセッサ	8MHz PIC16F887
電源	充電式リチウムポリマーバッテリ（3.7V、1200ｍAh、4時間稼働）
充電	USBバスパワー、ACアダプタ（オプション）
赤外線センサ	赤外線センサ×6、下部センサ（ライントレース・落下防止）×4
赤外線受信	TVリモコン、他のK-Juniorからの送信
赤外線送信	他のK-Juniorとの通信（1m以内）
Bluetooth	20m（遮蔽物がない場合）
USBコネクタ	バッテリ充電およびPCとの通信
LED	プログラム可能LED×5、充電量表示×1
ブザー	20hz～2kHz
スイッチ	4つのモードを切り替える3つのスイッチ
フェルトペン	フェルトペンによる描画のための固定穴（本体中央）
サイズ	直径125mm、高さ40mm
*：オプション

価格（税別）

• K-Junior 75,000円〜
• K-Junior サポートパッケージ（1年間） 11,000円〜

※マニュアルは英語となります。

Khepera III

Khepera IIIは、小型移動ロボットKheperaの最新モデルです。直径130mmのコンパクトなボディに、10個の赤外線センサ、4個の超音波センサを搭載、差動二輪を採用し、交換可能なバッテリにより長時間の実験が可能。MATLAB、LabVIEW、C言語など、様々な開発環境／言語から遠隔操作が可能です。拡張ボードKorebot（オプション）を搭載することにより、Khepera上でアプリケーションの開発・実行が可能です。グリッパやカメラなどのオプションモジュールも豊富で、軌道計画・ナビゲーション、群ロボット、人工知能、マルチエージェントシステム、リアルタイムプログラミングなど、幅広い実験に使用できます。

オプション

Gripper

KoreBot

USBカメラ

• Gripper
  2自由度で物体を挟み運搬などに使えるグリッパです。幅5cm、50g以下の物体を挟むことができます。内蔵の充電式バッテリにより4時間稼働可能です。
  
• KoreBot II
  KoreBotIIは、600MHzのCPUにLinux OSを搭載した拡張ボードです。本ボードをKheperaに取り付けることで、自律移動などのアプリケーションをKhepera単体で稼働させることができます。
• KoreUSBCam
  Kheperaに取り付け可能なUSBカメラです。（Korebotが必要です）
• バッテリパック
  KheperaIIIのバッテリは、取り外し・取付が簡単に可能なよう設計されており、数秒で交換が可能です。メモリ機能を持ったKheperaのバッテリパックは、電流値を常時監視可能でバッテリ残量の計算など電源管理に使えます。

構成

Khepera IIIは、さまざまな実験用に設定できる、とても多彩なプラットフォームです。このページでは代表的な構成例を紹介しますが、それ以外の要求にも合わせて構成することが可能です。

• 内蔵Bluetoothモジュールによるリモコン操作
  Khepera IIIはシリアル通信プロトコルを利用して、パソコンからフルリモート制御をすることができます。標準シリアルケーブルのほか、KoreConnectモジュールにより接続でき、さらに、Bluetooth無線通信拡張を利用して、Bluetoothワイヤレス接続もサポートしています。
  
  このような構成では、ロボット側ではプログラミングは不要です。ロボットは、PC上で動作する遠隔操作プログラムにより完全に制御されます。 この構成では、コンピューティングパワーと複雑な計算はPC上で行われますので、KoreBotは必要ありません。

• Bluetoothによる自律制御
  Korebot IIと組み合わせることで、Khepera IIIは、自律ロボットアプリケーション開発のための完全な組込みLinux環境を提供します。すべての計算がロボットに組み込まれるこの構成は、完全自律アルゴリズムのための強力なソリューションでとなります。また、PCなど、あらゆるBluetoothデバイスからも情報を送受信できます。Korebot IIをKheperaIIIにマウントすると、ブート後にKoreBot IIにログオンするように設定され、KoreBot IIのcom2（/dev/ttyS1）として使用されます。
  
  ロボットのプログラミングには、KoreBotツール、開発用のGNU C/C++クロスコンパイラを使用します。また、すべてのアプリケーションの基本APIとしてlibKoreBotを使用します。

• Wi-Fiによる自律操作
  Khepera IIIにはまた、ワイヤレスイーサネット通信を構成することができます。この構成は、2つのロボット間や、ロボットとコンピュータ間の通信を必要とするアプリケーションに最適なソリューションです。アルゴリズムの計算は組み込まれ、リモートPCや2つのオプションの組み合わせでホストされます。
  
  この構成は、集団ロボット実験や、群ロボットプロジェクトのための、もっとも先進的なソリューションです。これにより、高度に組み込まれたコンピューティングパワーと高速なネットワーク通信を、TCP/IPネットワーク機能を持つロボット間に提供します。

• Khepera IIIとKoreBotIIを始めるには
  Khepera IIIとKoreBot IIの使用を開始するには、KoreBot IIと通信し設定するKoreConnectが必要になります。この小さな黒い機器が、この小さな黒いボックスはKheperaIIIシリアルポート、KoreBot IIメインのシリアルポートとKoreBot IIのUSBポートへの接続を提供しています。 KoreConnect非常におよびLinux OSにログオンするための実験を​​開始する前に、それを構成するKoreBot IIで構成する場合に便利です。
  

仕様

Khepera III
プロセッサ	DsPIC 30F5011 60MHz （KorebotII* 搭載時 600MHz）
RAM	4KB （KorebotII* 搭載時 64MB）
フラッシュメモリ	66KB （KorebotII* 搭載時 32MB）
モータ	エンコーダ（22パルス/mm）付きDCモータ×2
速度	最大 0.5m/s
センサ	赤外線センサ×10（～300mm×8、ライントレース用×2）、超音波センサ（200mm～4m）×4
電源	リチウムポリマーバッテリ（1400ｍAh、交換可）
走行時間	最大約8時間（KoreBot*非搭載時）
通信	標準シリアルポート、USB通信（KoreBot*搭載時）、～115kbps）、無線LAN通信（KoreBot*、Wifiカード搭載時）
拡張バス	KB-250バスにより拡張モジュールの追加が可能
サイズ	直径130mm、高さ70mm
重量	約690g
最大積載重量	約2kg
シミュレータ	V-REP、Realistic 3D Simulator、robot programming （Windows）
アプリケーション開発環境	GNU C/C++コンパイラ
遠隔操作	LabVIEW（PC、Mac、Sun）、MATLAB（PC、Mac、Linux、Sun）、SysQuake（PC、Mac、Linux、Sun）、その他、RS232通信のできるソフトウェア
*：オプション

価格（税別）

• Khepera III 320,000円～
• Khepera III サポートパッケージ（1年間） 48,000円～

※マニュアルは英語となります。

Koala II

Koala IIは実環境での各種アプリケーションの実験のためにデザインされた中型の移動ロボットです。約30cm×30cmのボディで約３ｋｇまで搭載可能、６輪の車輪により屋内だけでなく屋外での実験も可能です。Kheperaと同様に、標準的なC言語環境、LabVIEW、MATLABなどでアプリケーションの開発が可能です。

仕様

Koala II
プロセッサ	モトローラ 68331 22MHz
RAM	1MB
ROM	1MB
モータ	エンコーダ（19パルス/mm）付きDCモータ×2
速度	最大 0.6 m/s、0.38 m/s（出荷時設定） 最低 0.005 m/s（出荷時設定）
最大加速度	0.075 m/s2（出荷時設定）
最大登坂角	43度
対地クリアランス	30mm
センサ	赤外線センサ（近距離）×16、赤外測距線センサ*×4、超音波ソナーセンサ*×最大6個、バッテリ/環境温度、モータ・トルク/電池消費量
電源	充電式ニッケル水素（NiMH）バッテリ（充電量メモリ機能付。取り外し・交換可）
自律運転時間 (4Ahバッテリ使用時)	約6時間（無荷重での連続運転時） 約4時間（最大荷重での連続運転時）
拡張バス	KoreBotボード、PC/104ボードなど、拡張モジュールの追加可（Kheperaのオプションモジュールにも対応）、ユーザ機器積載スペース（本体前部）
ユーザ用I/O	12デジタル入力[5～12V]、4 CMOS/TTL デジタル出力、8デジタル出力[12V 250mA/出力](オープンコレクタ)、6アナログ入力（10ビットA/Dコンバータ、4.096V）
サイズ	長さ320mm、幅320mm、高さ200mm
重量	4kg（バッテリ付き） 3.6kg（DC-DCコンバータ付き）
最大積載重量	約3kg

価格（税別）

• Koala II 840,000円～
• Koala II サポートパッケージ（1年間） 126,000円～

※マニュアルは英語となります。

資料

パンフレット

• スイスK-Team社ロボットシリーズ - Khepera III、Kilobot、K-Junior、Koala II

プレスリリース

• 2011年6月1日
  • ZMP、スイス連邦工科大学（EPFL）発ベンチャーK-Teamと提携

• Kilobot
• K-Junior
• Khepera III
• Koala II
• 資料

• 製品一覧
• 次世代モビリティ・電気自動車に求められる研究開発用製品と人材育成教材
• 教育用ラインナップ
• 研究用ラインナップ
• 専門書、テキスト