EV 電気自動車

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次世代モビリティ・EV開発用プラットフォーム　RoboCar® MV

・「Twitter自動つぶやきアプリ」をリリースしました（2011/6/13）
・ベクター・ジャパンの適合ツール「CANape」と汎用的な測定適合プロトコルXCPで接続できるようになりました（2011/5/11）
・最新の動画「マッピングと自律走行」を公開しました（2011/5/11）

　弊社は、低炭素社会における新しい交通システムと、安全で快適なパーソナルモビリティの実現のため、2009年よりカー・ロボティクス（カーエレクトロニクス＋ロボット工学）の研究開発支援プラットフォームRoboCar® 1/10を発売し、自動車および関連メーカ、大学、研究所に納入して参りました。

　RoboCar® 1/10で培ってきた技術、ノウハウをベースに、さらに実使用に近いサイズでの研究開発ニーズに応えるため、RoboCar® MVをシリーズに加えました。

ロボットカー RoboCar MV® マッピング＆自律走行

システム（例）

搭載センサ（例）

※外観、サイズ等の仕様は用途により変更します。

システム構成（例）

本格的な自動車と同等の足回りに、コントロール可能なアクセルとステアリングを装備。
コントロールPCから、コントロールボックス経由で約50[msec]で制御。

仕様（例）

種別		オプション
駆動方式	後輪インホイール	ルーフセンサ	ステレオカメラ、GPS、IMU
寸法・重量		バンパセンサ(前／後)	レーザレンジファインダ
全長[m]	2.0	インパネ周り装備	メータ、実験操作用PC
全幅[m]	1.1	通信	Bluetooth、Wi-Fi
全高[m]	1.6	車両	二人乗り車両（前後：タンデム、横：パラレル）
ホイールベース[m]	1.3	外装・内装デザイン	カーデザイナーによるオリジナルデザイン
トレッド[m]	0.9/0.9	インタフェース	iPhone、iPad、Google携帯（Android）、Windows Mobile携帯端末対応アプリケーション開発
空車重量[kg]	335程度
原動機
定格出力[kW]	0.6
走行装置
操舵機構	SBW、ラック&ピニオン
サスペンション形式 （前後）	ダブルウィッシュボーン
制動機構	4輪油圧式ドラムブレーキ
駐車ブレーキ	機械式ドラムブレーキ
タイヤサイズ	145/70 R12 165/70 R12

四輪駆動モデル

四輪駆動モデルは、RoboCar® MVをベースに、前輪駆動制御ユニットを追加することで構成されています。

四輪を独立制御するソフトウェアの開発が可能となりますので、悪路での安定走行のための運転支援技術の研究開発等、高度な制御や予防安全技術を実装するプラットフォームとしての活用を想定しています。

前輪駆動部仕様
モータ種類	三相交流モータ
モータ定格出力[kW]	0.29 × 2個
ホイールエンコーダ種類	非接触磁気式
エンコーダ分解能	2.5°(タイヤ周上で10mm)
制御周期	10ms
通信規格	CAN

価格

RoboCar® MV四輪駆動モデル　476万円（税別）

• 内容
  • RoboCar® MV TypeA　×１
  • 前輪駆動制御ユニット　×１
  • 前輪用ドライブコントローラ
  • 駆動モータ（インホイール）　×２
  • インバータ　×１
  • ハーネス等
  • ドキュメント（APIリファレンス、CANプロトコル仕様書）
• ※前輪駆動制御ユニットは、ユーザ様にて実装していただく必要があります。
• ※ベース車両として、ステアバイワイヤ（SBW）搭載モデル（RoboCar® MV Type B）、SBWおよび自動ブレーキシステム搭載モデル（RoboCar® MV Type C）をご希望の際はご相談ください。
• ※納期は約3か月となります。

オプション

狭指向性スピーカー（JVC製・PS-S30W）

指向性が高く、高音質なスピーカーです。オートモーティブワールド2012では、フロント部に本スピーカを搭載し、近づいてきた歩行者を検知して「クルマが近づきます。ご注意ください。」と声をかけるデモを行いました。音の静かな電気自動車・モビリティにおける歩行者への接近の知らせ方や、移動ロボットでの周囲とのコミュニケーションなどにご活用いただけます。

• コンパクトサイズ
  高さ620mm、幅75mmのコンパクト&スリム。
• 高いデザイン性
  樹脂性キャビネットのスタイリッシュなデザインです。
• レイアウトフリー
  縦長設置、横長設置とも可能です。
• 狭指向性
  垂直指向角度40°の狭指向性。天井や床面からの反射が少なく、必要なエリアだけに直接音をクリアーに拡声します。

	RoboCar MVへの搭載例

• 仕様
  

スピーカーユニット	50mm（フルレンジ）コーン型スピーカー×8
定格入力	1W（10kΩ）／3W（3.3kΩ）／6W（1.7kΩ）／40W（8Ω）
出力音圧レベル	92dB／W（1m）
周波数特性	200Hz～18kHz
入力インピーダンス	10kΩ（1W）／3.3kΩ（3W）／1.7kΩ（6W）／8Ω（40W）
水平/垂直指向角度	水平120°、垂直40°（2kHz：縦長設置時）
外形寸法	幅75mm×高さ620mm×奥行75mm
本体質量	約2kg
キャビネット材質	ABS樹脂
仕上	本体：白色樹脂、パンチングネット：白色塗装（マンセル2.9PB 9.4／4.0近似）
適合スピーカーハンガー	PS-U10、PS-U13B、PS-U20B／W

• 価格
  42,000円（税別）

マルチビューカメラ（ケンウッド製・CMOS-300）

画角190°のワイドビューや、真上から見下ろす俯瞰モードなど、5つのビューモード切替が可能な車載用カメラです。高い防塵・防水性がありますので屋外での実験にも適しています。自動車・モビリティのリアビューモニタとして、また、移動ロボット
の周囲確認手段として、ご活用いただけます。

• 5つのビューモード搭載
  画角190度を実現した「スーパーワイドビュー」をはじめ、真上から見下ろすような視点の「俯瞰ビュー」など5つのビューモードから選択が可能。
• 業界最高水準の暗視能力
  最低被写体照度0.9ルクスに対応し、バックライトの明かりだけでも夜間の後方確認が 可能です。
• 業界最高水準の防塵・防水性
  IP67相当の防塵・防水性を実現。劣悪な環境となる車外取り付けに対応しています。
• フロントビューカメラ対応
  ルームミラーと同じ方向でみえる鏡像と、フロントビューカメラとして使用する際の正像へ切り替えが可能です。
• スミアノイズのない画像
  
• CMOSセンサーの採用によって、太陽などの強い光によって上下に光の線が入るスミアノイズが発生しません。
• 2009年新保安基準対応
  2009年1月1日以降に新車登録した車両には、車の外装に装着する「突起物」に制約がありますが、対応可能なカバーを付属して制約をクリアしています。
  

RoboCar MVへの搭載例

• 仕様
  

  出力映像	広角鏡像（後方確認用）/ 広角正像（前方確認用）
  撮影素子	1/4インチ カラーCMOSセンサー
  画素数	約31万画素
  レンズ	広角、焦点距離 f=0.82mm F値 2.6
  画角	水平（ 約190°）垂直（ 約158°）
  電源電圧	14.4V（11～16V）
  最大消費電流	約150mA
  映像出力	1Vp-p（75Ω）
  ケーブル長	全長8m
  外形寸法	カメラ部 24W×24H×24.8Dmm、スイッチユニット部 27.5W×32.8H×12Dmm、電源ボックス部 54W×23H×22Dmm
  質量	カメラ部 約30g（コード除く）、スイッチユニット部 約10g（コード除く）、電源ボックス部32g

• 価格
  34,000円（税別）

Twitter自動つぶやきアプリ

Twitterにセンサ情報を自動投稿するアプリケーションを開発しました。

運転者の運転の様子を表すアクセルベダル（踏み具合を10段階表示）、ブレーキベダルのON/OFF、ハンドルの切り方（急ハンドルなど）、ブレーキの踏み加減により車両が前後、左右、上下に揺れる具合を三軸の加速度、三軸の角速度で表示します。また、自動車の現在位置をGPSで、外部の環境である気圧、温度、湿度を同時に記録します。

データは、下記のTwitterアカウントで公開されており、自由に利用可能です。今後、ユーザの皆様がこれらのデータを活用したアプリケーションの開発が可能となるようAPIを公開してまいります。また、更に新しい実験なども順次公開してゆきます。

Follow @RoboCar_MV

本アプリは、記録するデータ量を減らすために、ある一定の加速度、角速度を越えたときに記録する、ブレーキを踏んだときに記録する等、ユーザが自由に記録方法の設定が可能です。想定ユーザは、自動車、及び関連メーカ、また、通信、ITサービス、電力などスマートグリッド関連の企業など。活用例は、ユーザの安全運転、エコ走行のアドバイスなど（下記参照）、これまでにない安心、安全、環境に優しい新しいアプリケーションの創出を加速できるものと、期待しています。今後、バッテリーの残量や坂道を降りるときなどに発生する回生エネルギーの様子も記録する予定です。

• 活用例
  • ユーザの安全運転、エコ走行へのアドバイス
  • 自動車版ウェザーニュース
  • 交通渋滞等情報提供
  • 道路利用状況、舗装状況
  • 雨、雪、アイスバーンなどのスリップ注意

CANapeとの接続

　ベクター・ジャパンの適合ツールCANapeとRoboCar® MVを、汎用的な測定適合プロトコルであるXCPで接続することが可能になりました。これにより、車両の制御情報やセンサ情報が統合して見える化できる他、基礎研究から量産設計へのシームレスな移行やコスト削減が可能になるなど、自動車および次世代モビリティ開発を促進する強力な開発環境が誕生します。

　CANapeは自動車開発においてECUキャリブレーションのための多目的且つ高機能なツールであり、追従/追突防止やレーンキーピングなどの先進運転支援システム開発機能（「CANapeオプションアドバンスドマルチメディア」）や、ECU内部値やCAN、GPSなどの複数の信号を同期してリアルタイムに取得、電子化された制御の定数を適合する機能など高度化する電子制御開発のための機能を有しています。

　RoboCar MVとCANapeが連携することにより、両輪のホイールのモータ制御、車輪速度センサ情報、ステアバイワイヤ、自動ブレーキシステムの制御、その他、画像認識モジュールRoboVisonやワイヤレスモーションセンサIMU-Z等のセンサ情報が統合して見える化できる他、開発者は、基礎研究から量産設計へシームレスに移行することが可能となります。

CANapeオプションアドバンスドマルチメディアによるオブジェクトの表示（提供元：ベクター・ジャパン）	CANapeとRoboCar® MVの連携のシステム図

超小型電気自動車（マイクロEV）とは？

　弊社が超小型電気自動車を選んだ最大の理由は、二次電池のコストパフォーマンスの最適解です。

　超小型電気自動車は、ミニカー（道路運送車両法）に区分される一人乗りの四輪原動機付自転車であり、普通自動車の免許証で運転できます。また、当面の二次電池のリーズナブルなコストと電気容量を考慮すると市販の軽自動車をベースにしたEVよりも、更に小さい一人乗りに特化した超小型電気自動車が適していると考えています。

ミニカーとは
全長2.5m以下、全幅1.3m以下、全高2.0m以下、総排気量が20ccを超え50cc以下、または定格出力が0.25kWを超え0.6kW以下の車室を備えた3輪以上の普通自動車。道路交通法上は普通自動車扱いのため、法定速度の最高は60km/h。道路運送車両法上は原付であり、自賠責保険は原付扱いで車検はない。登録にあたっての車庫証明は不要。

ZMPパブリッシング

『カー・ロボティクス』
　東京農工大学・永井正夫教授、ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授 著

　近年、安全性の向上や危険予知など、自動車に求められる機能は新しい段階に入ったといえます。着実に、自動車のロボット化が進む中、次世代自動車に求められる最も重要な機能と技術は「電動化」と「知能化」であり、未来カーへの鍵は「ロボティクス」であると考えます。

　本書は、業界初となるカー・ロボティクスの専門書です。著者は、本分野の第一人者である東京農工大学永井正夫教授とポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授で、カーエレクトロニクスとロボティクスを応用した最先端のカー・ロボティクスについて、大学生からエンジニアまで、体系的・網羅的に学ぶことができる内容となります。

• [2010/12/15] 第二版発売
• 価格（税別）
  アカデミック8,900円、一般12,000円
  [ amazonで購入 ]

永井正夫
東京農工大学教授

• 永井　正夫
  • 東京農工大学 教授
    工学研究院長（工学府長・工学部長兼任）
  • 1977 年 東京大学大学院博士課程修了（工学博士）
    1977 年 東京農工大学講師
    1982-1983 年 独ブラウンシュバイク工科大学招聘研究員
    1989 年 東京農工大学工学部教授
  • 主な研究分野は、自動車の予防安全システム、車両運動制御、カー・ロボティクス、ITS 分野、人間の運転特性、鉄道車両の振動制御。カー・ロボティクス調査研究委員会委員長、日本機械学会フェロー、自動車技術会、日本ロボット学会、計測自動制御学会、ヒューマンインタフェース学会などの会員。

ポンサトーン・
ラクシンチャラーンサク
同大学准教授

• ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
  • 東京農工大学 准教授
    工学研究院 先端機械システム部門
    工学府 機械システム工学専攻（兼務）
  • 1999 年タイ・チュラロンコーン大学工学部機械工学科首席卒業
    1999 年文部科学省の国費留学生として来日
    2004 年より東京農工大学大学院工学教育部特任助手
    2005 年東京農工大学大学院博士（工学）学位取得
    2005 年より東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻助手
    2006 年より同特任助教授、2007 年より特任准教授、2011年より准教授、 現在に至る
  • 主な研究分野は、超小型電気自動車の運動制御、自動車の交通事故を防ぐアクティブセーフティ技術、自動車の運動性能、道路環境認識、ドライバの運転行動モデル等。日本機械学会、自動車技術会、計測自動制御学会会員。

推薦の言葉をいただきました

竹中　恭二
富士重工業株式会社　顧問（前社長）、ロボットビジネス推進協議会 前会長

　自動車は今、地球環境保全や高齢化社会などの観点から新たな革新を求められている。しかしながら、その中核とも言うべきカーロボティクスと電気自動車（EV)についてここまで網羅された書はこれまでなかった。本書は、これから始まる未来に向けて、自動車や自動車関連産業に携わる全てのエンジニアにとって必携の書となるだろう。本書が、新時代のエンジニアの育成に寄与し、日本の国際競争力を高めることに大いに期待したい。

Satoshi Wada |和田智| SWdesign TOKYO | Audi design Partner

　日産自動車を経てドイツ、アウディAGで12年（代表作Audi A5&S5,Q7,A6)、クルマの恩恵を受けて生かされて来ました。しかし、この大きな社会のターニングポイントにおいて、いったいクリエーターとして今、何をしなければいけないかと言うVISIONに立ち、未来のくらしへの新しい価値としてのモビリティライフの創造に力を注ぎたいと考えています。カーロボティクスはその一つの方向性を示しています。決して便利なだけではなく、人のくらしといかにとけ込めるか、いかにハイテクノロジーがでしゃばらずシンプルに我々の感性にとけ込めるか、こんな課題と共に新しいくらしが必ず来るのです。未来を美しく笑顔あるものにする、これが’デザインの使命です。この書が、そんな世界へ導く第一歩になる事を願っています。

佐藤　知正
東京大学情報理工学研究科知能機械情報学専攻教授、（社）日本ロボット学会 前会長

　自動車には、150年の歴史がある。それは、1859年の内燃機関の発明後の自動車の基本技術、第一次大戦後の高速道路網などの社会インフラ技術、そして第二次大戦後のきめこまやかな自動車ものつくり技術の歴史であり、ロボットが大いに学ぶべき事項である。そして、これまで日本の輸出を支えてきた自動車は、現在環境と安全の観点から、ロボットに学ぶべき時期に来ている。
　一方ロボットは、1960年代にその研究が開始されて以来、まだ50年の歴史しか有しておらず、実用化技術や社会技術は、自動車から学ぶべきことが多い。しかし、ロボットは、人工知能の一環として研究されてきた関係もあり、知能化技術に一日の長がある。ネットワークの中で活動し、そしてロボット化されるこれからの自動車が学ぶべきことは多い。
　このような観点から、日本ロボット学会は、今後の自動車の知能化、ネットワーク化とロボットの自動車化を見据え、カーロボティクスに関する相互刺激をはかるために、2007年に自動車技術会との交流活動に関する覚書を取り交わし、研究交流活動を推進してきた。
　本書は、このような活動をふまえ、カーロボティクス研究の第1人者である東京農工大学永井教授・ポンサトーン准教授の長年の研究実績をもとに、カーロボティクスの観点から、自動車の制御・操縦に関して、体系的に書かれた書籍である。本書によりロボット工学と自動車技術との相互刺激、そして相乗効果による両技術の研究開発が促進されることを期待する。

伊賀　直人
ルネサス エレクトロニクス株式会社　MCU事業本部　自動車システム統括部　自動車戦略企画部長

　昨今のハイブリッド自動車・電気自動車の普及によりカーエレクトロニクスは益々重要になっている。自動車の知能化も急速に進んでおり、ルネサス エレクトロニクスでは、動画像認識プロセッサIMAPCAR(R)などにより自動車の危険防止・安全確認システムをサポートしている。本書では今後の先進自動車に必要となる技術が解説されており、今後の製品開発において有用である。本書によりカーロボティクス分野が拡大することを期待する。

• プレスリリース
  • 2010年2月15日　業界初の専門書、東京農工大永井教授・ポンサトーン特任准教授による『カー・ロボティクス』 刊行　へ新しいパーソナルモビリティーを目指して

『一からつくる電気自動車の設計』
　松村修二 著（群馬大学客員教授、次世代EV研究会責任者）

　松村修二客員教授の富士重工業株式会社からの長年の研究開発、自動車づくりのエッセンスが盛り込まれた本書は、電気自動車の設計を基礎から学ぶのに最適です。

• 価格（税別）
  アカデミック6,600円、一般8,500円

松村 修二
群馬大学 工学部 連携大学院（機械システム） 客員教授
東北大学大学院修了。工学博士。
富士重工業株式会社研究実験部入社。
スバル技術研究所プロジェクトジェネラルマネージャー歴任。
2006 年同社退職。 現在、群馬大学連携大学院にて客員教授を務める。

資料

• パンフレット - e-nuvoシリーズカタログ

プレスリリース

• 2011年1月14日
  次世代モビリティ・EV開発用プラットフォームRoboCar® MV発売　─ロボット技術で、安全・環境技術のイノベーションを加速
• 2010年2月24日
  研究開発向け「マイクロ・ロボットEV」を開発・販売！　受注開始　─次世代自動車、パーソナルモビリティの研究開発を促進─　専門書 『一からつくる電気自動車の設計』 5月末刊行へ

メディア掲載情報

• 日経産業新聞（2月26日朝刊）
  代表・谷口インタビュー「車型ロボに夢乗せ発進　EVへの技術応用探る」
• 日経産業新聞（2月25日朝刊）
• Tech-on 日経ものづくり
  
• @IT MONOist
  
• 日刊工業新聞
• 自動車新聞社ニュース
• マイコミジャーナル
  
• ロボナブル
• NODE
• AKIHABARA NEWS
  

価格

	Type A 288万円	Type B 488万円	Type C 688万円〜
ドライブバイワイヤ	○	○	○
高精度車速センサ	○	○	○
ステアバイワイヤ		○	○
自動ブレーキシステム			○
センサ(RoboVision、IMU-Z)	オプション	オプション	○

Type Ａ　288万円

• DBW（ドライブ制御）：速度（ドライブ）コントロールが可能
• 高精度車速センサ：車輪に設置された専用車輪速センサにより1～2センチ単位の精度で計測が可能
• 回生ブレーキによる減速コントロール

Type B　488万円

• Type Aに以下が加わります。
• SBW（ステア制御）：ユーザが自由に操舵制御が可能。

Type C　688万円〜

• Type Bに以下を加えたオールインワンタイプ。
• 自動ブレーキシステム（ブレーキ制御）
• ステレオカメラ RoboVision
• 慣性センサ IMU-Z

• ※表示価格は税別です。
• ※2人乗りもオプションで対応可能。その他、カスタマイズのご希望もお気軽にご相談ください。
• 納期は約2か月となります。

• 概要
• システム
• 仕様
• 四輪駆動モデル
• オプション
• Twitter自動つぶやきアプリ
• CANapeとの接続
• 超小型電気自動車とは
• 書籍
• 資料
• 価格、納期

• 製品一覧
• 次世代モビリティ・電気自動車に求められる研究開発用製品と人材育成教材
• 教育用ラインナップ
• 研究用ラインナップ
• 専門書、テキスト