車輪型ロボット教材

 最新情報

アイシン精機株式会社 様

　e-nuvo WHEELは、電気回路、マイコンなどの組込み技術、ソフトウエア技術やモータ制御や機械制御など様々な要素技術が使われている点で、自動車を制御するECU(Electronic Control Unit)と似ています。また、近年自動車に求められる要求がより高くなり、従来の古典制御では対応できない場面もでており、現代制御をECUに組込めるスキルを持った社員を育てるのが急務になっています。 これら背景を受けて、幅広い要素技術を一つの教材を用い、MATLAB/Simulnkとシームレスでつながる点が、e-nuvo WHEELの採用の決め手になりました。 現在、教育コースの一つとして、新入社員研修用にソフトウエアの開発工程をe-nuvo WHEELを用いて体験する 「V字プロセス体験」のカリキュラムを開発中です。

東京工業大学 様

大学院　理工学研究科　機械制御システム専攻　藤田研究室

　複数の移動体による協調制御の検証実験用の実験機としてe-nuvo WHEELを使用しています。 e-nuvo WHEELは電気回路図やマイコンのソースコードが公開されており、無線化や動作の拡張が容易であることからこれを採用しました。 また、モバイル倒立振子の理論的明快さから研究の準備段階としての教育用の素材としても効果的であることも採用理由の１つです。

【研究の概要】

　近年、複数の移動体を協調させることで１つのタスクを実行する協調制御に関する研究が注目を集めていいます。 その中の一つに被覆制御問題があり、その目的はある領域を効率よく覆うように移動体（あるいはノード）を配置することにあります。 移動体にセンサを搭載すれば効率の良いセンサネットワークの構築が、カメラを搭載すれば施設や自然環境の監視がこの問題に帰着されます。 被覆制御のポイントは各ノードが移動能力を持つ点です。 そのため、仕様の変化や移動体の故障に対して動的かつ自律的にその配置を再構成できるという利点を持ちます。 本実験では被覆制御アルゴリズムの１つであるVoronoiベースド被覆制御アルゴリズムの検証を目的とし、 その耐故障性およびノードに関する拡縮性を確認しています。

日産自動車株式会社日産ラーニングセンター 様

　日産ラーニングセンターでは、e-nuvo WHEELを13台を導入し、「C言語による制御プログラミング」コースのPID制御プログラム実習や状態フィードバック制御プログラム実習に１人１台の環境で使用させて頂いています。 日産ラーニングセンターの講座は「わかる」「できる」をキーワードに教育を実施しており、理論を説明した後に、実習により確認を行うことで、理解度を向上させています。その為、講座の中で実習教材は重要なポイントになります。

　e-nuvo WHEELを採用した理由は、(1)最適制御を実装したときの挙動など現代制御を学ぶのに適している教材であること (2)教材の定数があらかじめ測定されており、講座の開発が容易なことです。e-nuvo WHEELを実習で使用することにより、説明だけでは理解しにくい制御の内容を実機の動作を通して学んで頂けることが出来ました。 今後は自動車業界のコントロールユニット開発で使用されているバイパスラピッドプロトタイピングなどの手法を取り入れて、最先端の技術を教育する講座での使用も検討しています。

三菱電機株式会社 様

　「メカトロニクス」という言葉が象徴しているように、近年、求められる性能の高度化に伴い、機械のエレクトロニクス化が急激に進んでいます。 三菱電機が開発・製造する人工衛星、加工機、昇降機、自動車搭載機器などの製品は機械、エレクトロニクスをはじめとする多くの複合技術から成り立っています。 このような製品を開発するエンジニアは、自分の専門分野だけでなく周辺分野も含めた幅広い知識を有することが求められています。 このような背景から三菱電機の人材開発センターでは、5日間の「メカトロニクス入門」講座を2007年度に新規に立ち上げ、トータルエンジニアの育成を目指しています。三菱電機の先端技術総合研究所の研究員が講師として多く参加し、古典制御論、ディジタル制御論、現代制御論、電子回路、リンク機構や歯車・カムなどの機械要素、さらにMATLAB/Simulinkまで幅広い分野を学べます。 講座前半では理論、社内の各種制御機器の事例を学び、講座の後半では、e-nuvo WHEELを使った実習形式の研修としました。現代制御論の理論を、MATLAB/Simulinkをフルに使ってシミュレーションし、制御系設計、さらにはテスト工程（チューニング）といった実際の開発に沿った内容になっています。 特に、学生時代にモノに触れず入社してきた若いメンバーにとって、実機を使うことによって、実際のモノをイメージして学習できることや、シミュレーションと実機の違いなどが体験できることなど様々なメリットがあると考えています．

ロボスクエア 様

　ロボスクエアではPINO×1体、nuvo×3体、e-nuvo walk2.5×2体、e-nuvo wheel×11台のロボットを購入しており、ご来場いただく一般のお客様に楽しんでいただけるようにデモンストレーションなどに活用しております。平成19年末よりe-nuvo wheelを用いた中学生・高校生向けのロボット教室を開催しており、専門的な内容には触れずにロボットの組立や簡単なプログラミングに重点を置いて、ジャイロセンサーの働きなどを実験＆検証によって学習する場を設けております。生徒達は初めて見るe-nuvo wheelの倒立二輪型の動きに非常に興味を持ち、意欲的に教室を受けています。ロボット工学を学ぶ初めての教室として最適な教材です。今後もe-nuvo wheelを使ってさらにステップアップを図った教室を行っていこうと予定しております。