車輪型倒立二輪ロボットe-nuvo WHEELは、組み込みプログラミングの基礎や、制御理論の基礎として「現代制御」に焦点をあてた教材です。この教育用ロボットは、C言語によってプログラミングしたファームウエアをH8マイコンに実装します。これは、A/D変換、割り込み処理、タイマ、CPUのレジスタといった組み込みプログラミングの基礎が学習できるという反面、プログラミングという煩わしい実装作業が必要になることから、特に制御理論を学習あるいは研究したいユーザからはMATLAB/Simulinkから直接制御できないか？　という問合せが多数ありました。また、産業界からもMATLAB/Simulinkの教育にそのような意見がありました。
　そこで今回、一切のハンドコードを必要とせず、MATLAB/Simulnkで記述した制御ロジックからCソースコードを自動生成して制御するシステム「WHEEL×dSPACEラピッドプロトタイピングパッケージ」を開発しました。このシステムでは，e-nuvoWHEELのCPU基板（マイコンボード）を取り外し、C言語によるハンドコードを一切使用せずにMATLAB/Simulinkで記述した制御則をボタン一つで実装できるリアルタイム制御ボードDS1104で直接制御します。

• システム


ラピッドプロトタイピングシステム

• パッケージのコンテンツ
• e-nuvo WHEEL Aパッケージ
• DS1104 R&Dコントーラボード
• 専用ハーネス
• サンプルSimulinkモデル
• タイヤの角度制御
• PID制御
• ステップ応答試験
• 倒立二輪制御（e-nuvo WHEEL Aパッケージ用）
• 最適制御
• 周波数整形LQG制御
• その他
• RTIサンプルモデル
• マニュアル

※タイヤの角度制御は、ロボットを倒立させるのではなく、タイヤの位置決め制御をＰＩＤ制御でするのものです。角度のステップ目標値に対して、タイヤの角度を追従させる制御です。


※	倒立二輪制御のサンプルSimulinkモデルは、Ver.1.10に対応したものです。（2008年8月現在）
※	倒立二輪制御のサンプルSimulinkモデルおよび専用ハーネスは、e-nuvoWHEEL Aパッケージ用です。
※	e-nuvoWHEEL AパッケージをBパッケージに変更することも可能です。その場合は、ご購入時にお申し付けください。また、既にe-nuvoWHEELをお持ちのお客様、またはDS1104をお持ちのお客様は別途お問合せください。
※	DS1104 R&Dコントローラボードは、パソコンのPCIバスに装着するタイプです。ご要望に応じて、パソコン等を含めて導入することも可能です。その場合は、ご購入時にお申し付けください。
※	本パッケージには、他にThe MathWorks社のMATLAB(R)/Simulink(R)及びReal-Time Workshopが必要になります。また、StateFlowをご使用される場合は、他にStateFlow Coderが必要になります。（サンプルSimulinkモデルでは、StateFlowは使っていません。）　これらThe MathWorks社製の製品をお持ちでない方、または追加の導入をお考えの方は、パッケージに含めて一緒に導入することも可能です。その場合は、ご購入時にお申し付けください。
※	サンプルSimulinkモデルは、以下の環境で動作確認をしております。これ以外のバージョンをお使いのお方は、別途お問合せください。 Real-Time Workshop 6.5 (MATLAB R2006b) 、dSPACE Release6.1



• サンプルSimulinkモデルのイメージ

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