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バージニア工科大学SLAM技術を実装し自動運転を実現

この度当社では、標識やGPS の情報に頼らず環境マッピングと位置推定を同時に行うSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)技術を用いた自動運転の実験を実施しました。

当社は、バージニア工科大学・シドニー工科大学とコラボレーションを行い、SLAM 技術の自動運転への適用を進めてまいりました。今回の実験では、トヨタプリウスベースのロボットカー「RoboCar(R) HV」の車両の両側面に装着したレーザレンジセンサの情報から、SLAM 技術により自車位置を推定し自動運転を行いました。

自動運転においては、GPS を利用し自車の位置を正確に把握することが一般的ですが、高層ビルが立ち並ぶ都市部やトンネル、山間部などではGPS で正しい位置を計測することが難しい場合があります。

このような場合に、周囲の環境をセンシングし、自車の位置を推定する技術として、SLAM 技術がありますが、一般的に、SLAM は計算時間がかかるため高速走行への適用が難しいといわれています。バージニア工科大学古川教授らが開発した、Grid-based Scan-to-Map Matching SLAM は、計算量を抑えるためマップ生成のための計算をグリッドマップ上で行います。

これにより、精度を落とすことなく高速にマッピング・位置推定を行うことができ、また、グリッド計算の並列化による更なる高速化が目指せることから、自律走行への応用が期待されます。

【バージニア工科大学について】

1872 年創立の州立大学。工科系の大学としてアメリカで上位に位置し、自動車工学・ロボット工学など の分野でも研究が盛んに行われ、2007 年のDARPA アーバンチャレンジ※では 3 位に入賞している。


※米国防総省高等研究計画局(DARPA)主催の完全自動制御の無人ロボットカーレース