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【専門書・テキスト】紹介

ロボット専業メーカーとして10年、累計販売 4,200 台以上の納品をして参りました弊社の最大の資産は、大学の先生や研究者の方々とのネットワークだと考えております。弊社の専門書nuvo® テキストは、その先生方との協働により誕生しました。

  • 直販をしておりますので、弊社に直接お問い合わせください。
  • 個人の方でもご購入いただけます。

専門書

2010年2月より、これまでのnuvo® テキストとは別に、最新技術や研究成果を学ぶことができる「専門書」の発行を開始いたしました。第一弾として東京農工大学永井正夫教授とポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授による業界初のカー・ロボティクス専門書『カー・ロボティクス』を、次いで群馬大学(元富士重工業株式会社)松村修二客員教授による『一からつくる電気自動車の設計』を発行いたしました。

 

『自動車の走行環境認識技術とその応用』
豊田工業大学特任教授 スマートビークル研究センター長 三田誠一, 郭 春 釗, ホセイン テヘラニ


表紙

車両の検出例

夜間の車両の検出例

走行可能領域の検出例

高齢化が進む日本社会において、死亡事故に占める割合の過半数が60歳以上の高齢者で、事故原因の3割は安全不確認です。その根本的解消のためには、インフラの改善とともに、外部環境のセンシング技術を基盤とした高度安全運転支援システムの装備が急務となっています。

本書は、TTI at Chicago(豊田工業大学シカゴ校)で研究された可変形状モデルを基本にして昼夜の車両や歩行者検出に拡張した結果や、ステレオ画像を用いたさまざまな状況における道路面の検出手法、また、これらを基にし、走行経路上の最狭部分を確率的に抽出し、障害物間の距離が最も広い部分を通過できる新規経路計画手法やそれを用いた自律走行実験などについて、体系的・網羅的に解説した最適な一冊となっています。

  • 価格(税別):アカデミック 7,300円、一般 8,300円
[ テキストの目次 ]


三田誠一
豊田工業大学特任教授、
スマートビークル研究センター長

  • 三田 誠一 (工学博士)
    • 1971年3月 京都大学大学院工学研究科電子工学専攻修士課程修了
      1971年4月 日立製作所入社 中央研究所、小田原工場勤務を経て
      1999年 4月 豊田工業大学 教授(情報通信工学)
      現在   豊田工業大学特任教授、スマートビークル研究センター長
    • <専門分野>信号処理、画像処理
    • <受賞>
      1986年度  IEEE Consumer Electronics Society, The best paper award
      1986年度  テレビジョン学会丹羽高柳論文賞
      1992年度  テレビジョン学会丹羽高柳著述賞
      2003年度  テレコムシステム技術賞(奨励賞)
      2009年度  情報ストレージ推進機構論文賞
      2010年度  発明協会会長賞
      2011年度  日本磁気学会出版賞 など
    • 特許出願件数 約300件、保有特許件数 70件以上
    • 電子情報通信学会、映像情報メディア学会、日本磁気学会 各会員、IEEE Member, IEEE Intelligent Transportation Systems Society and Magnetics Society Member
  • 郭 春 釗 (工学博士)
    • 2002年7月  中国科学技術大学情報科学部卒業
      2007年3月  中国科学技術大学大学院情報科学技術研究科博士課程修了
      2007年5月   大阪大学大学院工学研究科 地球総合工学科 特任研究員
      2008年4月   豊田工業大学 情報通信工学 ポスドク研究員
      2011年4月   豊田工業大学 情報通信工学 助教
      現在          株式会社豊田中央研究所  客員研究員
    • <専門分野> コンピュータビジョン、パターン認識、機械学習、インテリジェント ビークル(自動・協調運転システム) 、先進運転支援システム、生体模倣ロボットなど
    • <受賞>
      2006年度  Student Award, The Third International Symposium on Aero Aqua Bio-mechanisms
      2009年度  Best Paper Finalist, The 2009 IEEE Intelligent Vehicle Symposium
      2012年度  豊田奨学基金研究賞 など
    • IEEE Member, IEEE Intelligent Transportation Systems Society Member
  • ホセイン テヘラニ (工学博士)
    • 株式会社デンソー, 研究開発3部センシングシステム開発室
    • 1992-1996年 シャリフ工業大学工学部産業工学科入学
      1996-1998年 シャリフ工業大学大学院ロボット研究科産業用ロボット(フレキシブル生産システム)
      2005-2009年 大阪府立大学知能情報工学科機械工学専攻博士課程
      2009-2012年 豊田工業大学 ポストドクトラル研究員 (スマートビークル研究センター,情報通信研究室)
      2012年 株式会社デンソー
    • <専門分野>インテリジェント ビークル(軌道計画法、ナビゲーション)、センサーフュージョン,コンピュータビジョン、パターン認識、機械学習
    • <受賞>
      2012年度  豊田奨学基金研究賞 など
    • IEEE Member, IEEE Intelligent Transportation Systems Society Member, Robotics Society of Japan Member

 

『カー・ロボティクス』

東京農工大学・永井正夫教授、ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授 著

近年、安全性の向上や危険予知など、自動車に求められる機能は新しい段階に入ったといえます。着実に、自動車のロボット化が進む中、次世代自動車に求められる最も重要な機能と技術は「電動化」と「知能化」であり、未来カーへの鍵は「ロボティクス」であると考えます。

本書は、業界初となるカー・ロボティクスの専門書です。著者は、本分野の第一人者である東京農工大学永井正夫教授とポンサトーン・ラクシンチャラーンサク准教授で、カーエレクトロニクスとロボティクスを応用した最先端のカー・ロボティクスについて、大学生からエンジニアまで、体系的・網羅的に学ぶことができる内容となります。

  • [2010/12/15] 第二版発売
  • 直販特別価格(税別)
    アカデミック7,120円、一般9,600円
    [ amazonで購入 ]

 

[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

永井正夫 東京農工大学教授 (現日本自動車研究所代表理事 研究所長)

  • 永井 正夫
    • 東京農工大学 教授
      工学研究院長(工学府長・工学部長兼任)
    • 1977 年 東京大学大学院博士課程修了(工学博士)
      1977 年 東京農工大学講師
      1982-1983 年 独ブラウンシュバイク工科大学招聘研究員
      1989 年 東京農工大学工学部教授
    • 主な研究分野は、自動車の予防安全システム、車両運動制御、
      カー・ロボティクス、ITS 分野、人間の運転特性、鉄道車両の振動制御。
      カー・ロボティクス調査研究委員会委員長、日本機械学会フェロー、
      自動車技術会、日本ロボット学会、計測自動制御学会、
      ヒューマンインタフェース学会などの会員
    • 現在、日本自動車研究所代表理事 研究所長


ポンサトーン・
ラクシンチャラーンサク
同大学准教授

  • ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
    • 東京農工大学 准教授
      工学研究院 先端機械システム部門
      工学府 機械システム工学専攻(兼務)
    • 1999 年タイ・チュラロンコーン大学工学部機械工学科首席卒業
      1999 年文部科学省の国費留学生として来日
      2004 年より東京農工大学大学院工学教育部特任助手
      2005 年東京農工大学大学院博士(工学)学位取得
      2005 年より東京農工大学大学院工学府機械システム工学専攻助手
      2006 年より同特任助教授、2007 年より特任准教授、2011年より准教授、 現在に至る
    • 主な研究分野は、超小型電気自動車の運動制御、自動車の交通事故を防ぐアクティブセーフティ技術、自動車の運動性能、道路環境認識、ドライバの運転行動モデル等。日本機械学会、自動車技術会、計測自動制御学会会員。

推薦の言葉をいただきました

竹中 恭二
富士重工業株式会社 顧問(前社長)、ロボットビジネス推進協議会 前会長

自動車は今、地球環境保全や高齢化社会などの観点から新たな革新を求められている。しかしながら、その中核とも言うべきカーロボティクスと電気自動車(EV)についてここまで網羅された書はこれまでなかった。本書は、これから始まる未来に向けて、自動車や自動車関連産業に携わる全てのエンジニアにとって必携の書となるだろう。本書が、新時代のエンジニアの育成に寄与し、日本の国際競争力を高めることに大いに期待したい。

Satoshi Wada |和田智| SWdesign TOKYO | Audi design Partner

日産自動車を経てドイツ、アウディAGで12年(代表作Audi A5&S5,Q7,A6)、クルマの恩恵を受けて生かされて来ました。しかし、この大きな社会のターニングポイントにおいて、いったいクリエーターとして今、何をしなければいけないかと言うVISIONに立ち、未来のくらしへの新しい価値としてのモビリティライフの創造に力を注ぎたいと考えています。カーロボティクスはその一つの方向性を示しています。決して便利なだけではなく、人のくらしといかにとけ込めるか、いかにハイテクノロジーがでしゃばらずシンプルに我々の感性にとけ込めるか、こんな課題と共に新しいくらしが必ず来るのです。未来を美しく笑顔あるものにする、これが’デザインの使命です。この書が、そんな世界へ導く第一歩になる事を願っています。

佐藤 知正
東京大学情報理工学研究科知能機械情報学専攻教授、(社)日本ロボット学会 前会長

自動車には、150年の歴史がある。それは、1859年の内燃機関の発明後の自動車の基本技術、第一次大戦後の高速道路網などの社会インフラ技術、そして第二次大戦後のきめこまやかな自動車ものつくり技術の歴史であり、ロボットが大いに学ぶべき事項である。そして、これまで日本の輸出を支えてきた自動車は、現在環境と安全の観点から、ロボットに学ぶべき時期に来ている。
一方ロボットは、1960年代にその研究が開始されて以来、まだ50年の歴史しか有しておらず、実用化技術や社会技術は、自動車から学ぶべきことが多い。しかし、ロボットは、人工知能の一環として研究されてきた関係もあり、知能化技術に一日の長がある。ネットワークの中で活動し、そしてロボット化されるこれからの自動車が学ぶべきことは多い。
このような観点から、日本ロボット学会は、今後の自動車の知能化、ネットワーク化とロボットの自動車化を見据え、カーロボティクスに関する相互刺激をはかるために、2007年に自動車技術会との交流活動に関する覚書を取り交わし、研究交流活動を推進してきた。
本書は、このような活動をふまえ、カーロボティクス研究の第1人者である東京農工大学永井教授・ポンサトーン准教授の長年の研究実績をもとに、カーロボティクスの観点から、自動車の制御・操縦に関して、体系的に書かれた書籍である。本書によりロボット工学と自動車技術との相互刺激、そして相乗効果による両技術の研究開発が促進されることを期待する。

伊賀 直人
ルネサス エレクトロニクス株式会社 MCU事業本部 自動車システム統括部 自動車戦略企画部長

昨今のハイブリッド自動車・電気自動車の普及によりカーエレクトロニクスは益々重要になっている。自動車の知能化も急速に進んでおり、ルネサス エレクトロニクスでは、動画像認識プロセッサIMAPCAR(R)などにより自動車の危険防止・安全確認システムをサポートしている。本書では今後の先進自動車に必要となる技術が解説されており、今後の製品開発において有用である。本書によりカーロボティクス分野が拡大することを期待する。

電気自動車


RoboCar® 1/10 カーロボティクスプラットフォーム
RoboCar® MV ロボット×超小型電気自動車 

『一からつくる電気自動車の設計』
松村修二 著(群馬大学客員教授、次世代EV研究会責任者)

松村修二客員教授の富士重工業株式会社からの長年の研究開発、自動車づくりのエッセンスが盛り込まれた本書は、電気自動車の設計を基礎から学ぶのに最適です。

  • 価格(税別)
    アカデミック6,600円、一般8,500円
[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。
  • 1-1 商品企画
  • 1-2 デザイン企画
  • 1-3 情報収集
  • 1-4 適用法規の確認

 

  • 2-1 乗員 タイヤ ハンドル ペダル のレイアウト構想
  • 2-2 原動機 バッテリ 制御装置 のレイアウト構想
  • 2-3 空力構想
  • 2-4 質量構想
  • 2-5 質量配分
  • 第3章 性能構想
  • 3-1 登坂性能構想
  • 3-2 走行性能の概略構想
  • 3-3 走行性能シミュレーション3-4 モード燃費
  • 第4章 主要部分の構想及び検討

    • 4-1 R(リア)ホイール(モータ内蔵)
    • 4-2 車体フレーム構想4-3 車体外板構想
    • 4-4 サスペンション
    • 4-5 ステアリング機構構想
    • 4-6 室内主要寸法と乗員配置計画図
  • 第5 章 電装関係概要

    • 5-1 システム図
    • 5-2 駆動用モータ
    • 5-3 正逆転切替回路/補器電源(12V)
    • 5-4 バッテリ
    • 5-5 充電器
    • 5-6 アクセル
    • 5-7 まとめ
  • 第6章 基本構造図面の作成

    • 6-1 車体フレーム部材
    • 6-2 強度計算
    • 6-3 車体フレームの基本構造
    • 6-4 全体構造図
    • 6-5 図面段階まとめ
  • 第7章 フレーム、足回り、機能部品の製作、組み付け

    • 7-1 フレームの製作
    • 7-2 足回り、機能部品の製作組み付け
    • 7-3 機構部品の組み付け
    • 7-4 全体組立完成(ボディ外板の無い台車状態)
  • 第8章 FRPボディの製作

    • 8-1 FRPの一般知識
    • 8-2 FRPボディ製作の手順
    • 8-3 まとめ
  • Appendix
    • 1.デザイン企画詳細
    • 2.電気自動車の市場環境:社会動向・市場動向
    • 3.保安基準第3章
    • 4.CAE
    • 5.モータが回る原理
    • 6.交流モータ駆動回路(インバータ)
    • 7.PWM制御
  • 参考文献

松村 修二
群馬大学 工学部 連携大学院(機械システム) 客員教授
東北大学大学院修了。工学博士。
富士重工業株式会社研究実験部入社。
スバル技術研究所プロジェクトジェネラルマネージャー歴任。
2006 年同社退職。 現在、群馬大学連携大学院にて客員教授を務める。

nuvo® テキスト

カーロボティクス、モーションセンサなどの最新技術や二足歩行ロボットを、学校や授業の目玉として取り入れたいとお考えになる先生が多数いらっしゃる一方で、「学生には難しすぎるのではないか?」「カリキュラム作成が困難そうだ」という声も聞いて参りました。そのご要望にお答えするため、弊社教材nuvo®シリーズを用いて学習する「nuvo® テキスト」を発行しています

実際に大学や高等専門学校で教鞭を執っている先生方が執筆された、すぐに活用できる実践的な教材です。ぜひ、このカリキュラム・テキストを参考に、nuvo® シリーズの導入をご検討ください。学生の学習意欲を刺激する、特色ある学校・学科・研究室作りに貢献できるものと自負しております。

9軸ワイヤレスモーションセンサで学ぶ


ZMP® IMU-Z 9軸ワイヤレスモーションセンサ
ZMP® IMU-Z Lite 6軸モーションセンサ

IM-A1『国立東京工業高等専門学校・齊藤先生の「ZMP® IMU-Z」で学ぶ 9軸モーションセンサ』

9軸センサ(3軸ジャイロセンサ、3軸加速度センサ、3軸地磁気センサ)の機能、動作原理とデータの解析方法を基礎から学べるテキストです。実際のセンサのモーションデータを利用して、速度、変位、角度などの算出方法を学ぶ実用的な内容となっています。また、歩行や腕のふり計測などを題材にした演習問題など、授業に導入しやすい内容となっています。

  • 価格(税別)
    アカデミック4,700円、一般5,700円
[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

 

モータ制御学習キットで学ぶ


nuvo® BASIC モータ制御学習キット

モータ制御で学ぶ電子回路と組込みプログラミング(毎日コミュニケーションズ)

 

本書では、ロボットやメカトロニクスの根幹技術であるモータ制御を題材として、現代のメカトロ・エンジニアに必須の電子回路と組み込みプログラミングの基礎を学んでいきます。書中では、知識習得のための講義と実験課題を交互に繰り返し、要素要素を短期で身につけられる構成になっています。

BA-A1 組み込みプログラミングの基礎(モータ制御基礎編)

DCモータの両端に電池を繋ぐとモータは、ぐるぐると回り始めてしまいます。 しかし、実際のロボットでは、関節をある角度で静止させることが必要です。どのようにすればよいのでしょうか?これがモータ制御で学習する事項です。
まず、トランジスタ、ポテンショメータなどの電子部品の特性を調べ、それらの部品を使って、「ポテンショメータの角度と抵抗値のグラフ」「トランジスタによるモータ駆動」「H-Bridge回路」といった電子実験を行います。 部品の理解が進んだら、CPUを使って、「ポテンショメータの値のA/D変換」「エンコーダの値のカウント」「PWMによるモータ速度の変化」そして、モータ制御「ソフトウェアサーボ」の実験になります。

[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

BA-A2 組み込みプログラミングの基礎(PID制御実装編)

本書の基礎編に相当する「BA-A1 組み込みプログラミングの基礎(モータ制御基礎編)」では、最終的にON/OFF制御でモータの角度フィードバックを実現するのに必要な“電気部品の基礎”と“組み込みプログラミング”をイチから実習によって学習する内容でした。
本書では、産業界で一番良く用いられているPID制御を実装すること考えます。最終的にPID制御を実装するにあたって必要な組み込みプログラミングの基礎を学習し、最後にP制御、D制御の挙動をロギングデータで解析し、PID制御についても学習します。PID制御では、P制御、D制御の挙動が下図のようなロギングデータだけなく,実際に動きが見てとれるので、PID制御の役割を理解するのに相応しい題材と言えます。これは、大学などでの学生実験においてのご使用が可能です.

 

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BA-A3 組み込みプログラミングの基礎(PID制御の設計と実習編)

本書「BA-A3 組み込みプログラミングの基礎(PID制御の設計と実習編)」で学習する内容としては、大きく2つあります。 一つはノイズ除去のための一次ローパスフィルタの学習です。もう一つは、トルク制御によるPID制御の設計、実装、チューニングです。「BA-A2 PID制御の実装編」で学習したPID制御は、目標値に追従するように制御器がPWM信号のDuty[%]を適宜変更してモータを駆動しており、各ゲインは試行錯誤によって決めました。PID制御の各ゲインを設計的に求めようとすると、このPWM方式ではあまり都合がよくありません。そこで一つの方法は、電流フィードバックを構築することによって電流指示(トルク指示)ができるものとして、制御対象をモデリングして、ゲインを設計する手法がああります。これが、トルク制御によるPID制御です。
今までは、組み込みプログラミングの基礎というコンセプトで、初歩の初歩から学習していくことを前提としていたので、理解しやすいという観点から浮動小数点を用いて実装してきました。しかし、通常はより安価なマイコンでより多くの処理をしたいという要求があるので、floatはあまり使われません。今回実装する電流フィードバックは短い制御周期としたいことから浮動小数点による実装は現実的ではありません。そこで、電流フィードバック制御は整数演算による実装をしています。組み込みプログラミングにおいて、整数演算の考え方は非常に重要なので、本書で学習します。
※本書の内容は、nuvo® BASIC Ver.1.10以降を対象としています。
(Ver.1.00は、電流を計測するシャント抵抗が搭載されていないため電流フィードバックができないためです。)

BA-B1 『モータ制御学習キット nuvo® BASIC 実験マニュアル Verilog HDLを用いた回路設計 ~ HDL基礎編 ~』

ソフトウェアが得意な領域は、H8マイコンで。ハードウェアが得意な領域は、CPLD(FPGA)で。産業界で広く使われているアルテラ製CPLDを用いて、ハードウェア設計の基本を学習します。
AND・ORの論理演算から、デコーダ、セレクタ、フリップフロップと、基礎を順を追って学習します。

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車輪・倒立二輪型ロボットで学ぶ


nuvo® WHEEL モータ制御学習キット

WH-A1 ロボット教育の専門家『水川 真 教授のライントレース講座』

ライントレースロボット(nuvo® WHEEL+ライントレースオプション)を用いて、電気回路、マイコンの基礎、プログラミングを学びます。

まず、ライントレースの原理として、フォトセンサの取得方法、センサフィードバックによる制御理論を学習します。次に、マイコンの基礎として、入出力ポートの使い方、LED点灯、DIPスイッチの取得、AD変換、タイマー、PWM出力方法などを学習します。そして、実際にライントレースロボットを動かすために必要な、DCモータの動作方法(FETによるHブリッジ、専用ICについて)、ロータリーエンコーダ(2逓倍、4逓倍)の取得方法を学び、更に発展的な学習として、PID制御による回転速度制御、電流フィードバックによるモータのトルク制御まで学習ができます。

サンプルプログラムを収録したCD付いています。

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WH-A2 『成蹊大学・柴田教授の 古典制御でWHEELを立たせよう!』

古典制御(自動制御)はフィードバック制御の基礎となっており、産業界の様々な分野で使われています。制御手法も数多く開発・提案され続けており、現在でも産業界における主力の制御手法であるといわれています。

本テキストは、古典制御の基礎的な理論概要に加え、「nuvo® WHEEL」を古典制御で倒立させることを主眼に置いた、実習にそのまま活用いただける実験書となっております。もっぱら現代制御理論のテーマとして扱われる倒立振子モデルを、古典制御で倒立移動制御できるようにやさしく詳解されております。

理論偏重になりがちな制御工学を、倒立二輪型ロボットによる実験を通じて学ぶことで、学生の理解度、習熟度を一層高めることが期待できます。
※本テキスト付属のサンプルプログラムは、nuvo® WHEELモータ1 軸タイプに対応しています。

[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

WH-A3 運動解析編「倒立振子ロボットで学ぶ現代制御」

nuvo® BASICで、古典制御の基本であるPID制御を学びましたが、ここでは、現代制御理論に踏み込みます。 倒立振子ロボットは、台車の移動量と、台車上にある振子の回転角度を、同時に制御する必要があり、力学モデルを用いないPID制御では、安定化するのが難しい問題です。 現代制御というと、難しい印象を持ちますが、状態量に関する感覚さえつかめれば、大学学部レベル、高専レベルでも、充分に理解可能な理論です。 本書では、初めて現代制御理論に触れる学生を対象として、数式の詳しい証明は割愛し、実際の活用事例を多数示すことで、現代制御理論を適用する上で考慮すべき点、注意すべき点をエンジニアの観点から感覚的につかむことを目的にしています。

[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

WH-C1 慶應義塾大学・足立教授の「nuvo® WHEELを用いたMATLAB演習と制御実験』

実習でそのまま活用頂ける実験書を、慶應義塾大学理工学部物理情報工学科・足立修一教授に執筆して頂きました。受講者へ配布ができるよう、印刷可能な演習問題のPDFファイルをCD-Rに収め本書に付属しています。

[ テキストの目次 ] ※各章の1ページ目をご覧いただけます。

雑誌・専門誌掲載情報 – 2010年

寄稿

各社より許諾を得た誌面の全部又は一部を掲載しています。

連載

  • 「機械設計」(日刊工業新聞社)に「次世代メカ設計者への道筋」を連載いたしました。
    毎回、各界のキーパーソンより、これからの日本のメカエンジニアに向けたメッセージを頂いています。是非ご高覧ください。

    • 第1回 6月号「新しい機械設計者への期待」
      竹中 恭二(富士重工業株式会社顧問、前社長)
    • 第2回 7月号「ロボット開発の流れとエンジニアに求められる要素」
      谷口 恒(株式会社ZMP 代表取締役社長)
    • 第3回 8月号「機械システムエンジニアに必要な要素」
      竹原 伸(近畿大学 工学部 知能機械工学科 教授)
    • 第4回 9月号『次世代のメカ設計者へ-人を理解し見守り支える「ヒュートロニクス」のすすめ』
      山口 亨(首都大学東京 大学院 システムデザイン研究科 教授)
    • 第5回 10月号「ひとを中心にしたものづくり」
      加藤 喜昭(アイシン精機株式会社 常務役員)
    • 第6回 11月号「カー・ロボティクス」
      永井 正夫(東京農工大学 大学院 工学研究院 教授)
    • 第7回  12月号 「アイデアを育てるコミュニケーション」
      根津 孝太 (znug design 取締役、デザイナー/ビジョンクリエーター)
    • 第8回  1月号 「次世代のメカ設計者に望む―諸君が新しい世界への扉を開ける」
      萩原 史郎(プロスペクト 代表取締役社長/工学博士/コンサルタント)

弊社刊行書についてのお問い合わせ

ZMPパブリッシング 編集長 今西暢子

〒112-0002 東京都文京区小石川5-41-10 住友不動産小石川ビル
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