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日程、場所：
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平日19:00-21:00 × 5回
（現在、日程調整中です。お急ぎの方はお問い合わせください。）
※進展具合により、追加で講義を行う場合があります。
(株)ゼットエムピー（目黒区青葉台）
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習得できるスキル、効果：
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現代制御（極配置、最適制御）をロボットに適用し、その挙動を体験することによって MATLABによる制御系設計ができるようになります。
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学習内容：
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倒立振子や、倒立二輪型ロボットを用いて、ロボットの運動（運動方程式）及びその制御方法を、実践を通して理解します。現代制御理論や、モデルベースデザインの考え方をわかりやすく解説すると共に、エンコーダ/ジャイロセンサ等、計測についても感覚を養います。また、企業で広く使われているMATLAB/Simulinkを活用することで、即戦力となる解析技術、シミュレーション技術を習得します。
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各回の内容：
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| 第1回(11/5)： |
- 制御とは
- 制御とは
- 制御システムの構成とブロック線図
- 制御の歴史
- 古典制御から現代制御へ
- 状態方程式による物理現象の表現
- 状態量と状態方程式
- 力学系（並進運動）の状態方程式
- 力学系（回転運動）の状態方程式
- 同値変換
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| 第2回(11/12)： |
- 倒立振子ロボットの安定性
- システムの安定性とは
- 1次元システムの安定性
- n次元システムの安定性
- MATLABを利用した安定性の解析
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| 第3回(11/19)： |
- 倒立振子ロボットの可制御性、可観測性
- 可制御性とは
- 可観測性とは
- MATLABを利用した可制御性、可観測性の確認
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| 第4回(11/26)： |
- 倒立振子ロボットの安定化（極配置）
- 1次元システムの安定化
- MATLABを利用した極配置
- 制御器の実装（連続時間系と離散時間系）
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| 第5回(12/3)： |
- 倒立振子ロボットの最適制御
- 過渡応答と入力の関係をスカラーで考えてみよう
- MATLABを利用した最適制御の設計
- 倒立二輪ロボットのチューニング
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実習教材：
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e-nuvo WHEEL
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講師：
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株式会社ゼットエムピー |
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必要な知識、スキル：
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機械、電気・電子、情報系学部の制御系エンジニア。現代制御の知識は必要としないが、古典制御について理解していること。また、MATLABが使えることが好ましい。
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必要な持ち物：
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ノートパソコン（お持ちでない方はレンタルを紹介します、要実費負担）
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受講料：
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94,500円（税込）
→早期申込割引（10月15日まで）：75,600円（税込）
→アカデミック割引（10月15日まで、学生限定）：66,150円（税込）
- e-nuvo WHEEL本体レンタル、カリキュラム教科書（一般販売価格5,900円）代含む。
- e-nuvo WHEEL本体はレンタルで受講可能ですが、ご希望の方にはロボティクススクール受講生特別価格で販売します（一般販売価格177,500円）。
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定員：
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10名
※最小催行人数に満たない場合は開催しない場合があります。
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申込〆切：
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2008年10月29日（水）
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ZMPロボティクススクールは、二足歩行ロボットPINO、nuvo、自律移動ミュージックプレーヤーmiuro、工学実習教材e-nuvoなどを開発・販売してきた株式会社ゼットエムピーのRobot Technologyを、広く一般の方にも学んでいただくことを目的にスタートしました。東京・目黒の弊社オフィス、ロボット開発の真っただ中でRobot Technologyに触れてください。
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