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無人フォークリフト パレット認識機能「ForkEye(フォークアイ)」

ZMPでは、パレット位置認識機能を実現した「Fork Eye(フォークアイ)」により、パレットの位置ずれ問題に対応し、人とロボットの共同作業を実現します。

無人フォークリフト CarriRo Forkとは? 

ZMPの自動運転技術を応用、必要な機能に絞り込み、リーズナブルな価格で実現した無人フォークリフト。リーチタイプとウォーキータイプの2つのタイプをラインナップ。

クラウドシステムROBO-HIを活用した、CarriRo(キャリロ)との連携により、フレキシブルな運用とパレットの完全無人搬送を実現する物流ロボットです。

無人フォークリフト導入への課題 

無人フォークリフト導入にあたりお客様が抱える課題として、「パレットの位置ずれ」の課題が多く挙がっており、無人フォークリフトが安定的に稼働するためには、パレットの位置ずれを上下左右数㎝いない程度に抑える必要があり、パレットの位置精度を出すために、運用上の工夫や負担が必要になる場合があります。

例えば、昼間に人が操作するフォークリフトで荷物を夜間や人が少ない時間に無人フォークで搬送する際には所定の場所にパレットが置かれていない場合には無人フォークではフォークポケットの位置にずれが発生し、パレットをピックアップできないなどの状況が発生します。

パレット形状とフォークポケットについて

パレット位置認識機能「ForkEye」とは? 

・ZMPの自動運転で蓄積されたセンシング技術を無人フォークリフトに応用
 CarriRo Forkに目(センサ)を搭載し、パレットの位置ずれを補正する新機能
  対応ずれ幅±50㎝ 角度10°に対応

パレット位置認識について

CarriRo Forkに目として搭載されたセンサーにより前方のパレットや積み荷をスキャンすることでフォークポケットを認識。
パレットのずれた位置を補正し、対象のパレットのピックアップを行います。

ForkEyeは2D-LiDARを利用し、取得した点群情報から専用のアルゴリズムを用いて、パレットを個体識別。
光の反射が弱くなる黒色のパレットでもフォークの差し込み位置の認識が可能です。
実際の画像
ForkEyeで認識した画像

他製品で検証されているパレット認識の方法

パレット認識については他社の無人フォークでも下記のような認識が行われています。

しかし、実運用上ではいくつかの課題があり無人フォークリフト普及のネックになっています。

①フォーク(可動爪)自体にセンサを搭載し、パレット認識する方法
 →(課題)・荷物が遮り、パレットを置く位置の検知ができない
              ・荷物の積み下ろしと認識を同時にできないため、作業効率が落ちる
                ・認識の都度フォークを動かす必要があり、安全性に課題

②パレットにQRコードやRFIDなどを貼り、パレットを認識する方法
 → (課題)・パレットに加工を行うための作業や手間が発生する
                     ・加工したパレット自体の管理が難しい
                     ・暗い場所や日光下、黒いパレットでは使用できない場合が多い

ForkEyeの特徴

上記のように、ForkEyeは、これまでの運用上の課題を解決した新しいパレット認識機能となります。

パレット認識機能ForkEye(フォークアイ) デモ動画

パレット認識を活用した運用シーン

Fork Eye搭載のCarriRo Forkを導入することで以下のような運用にて活用いただけます。
有人フォークリフトの置き場所によってパレットの位置が変わる
 →パレットを認識することで、位置ずれを解決
外部機器側のパレットの供給精度によってパレットの位置が変わる
 →パレットを認識することで、位置ずれを解決
製品の高さによってパレットの位置が変わる
 →パレットを認識することで、高さ方向の位置ずれを解決
トラックの位置とトラック内の置き場所によってパレットの位置が変わる
 →パレットを認識することで、水平方向の位置ずれを解決

パレット認識機能「Fork Eye」導入プラン

パレット認識機能ForkEyeは2020年12月より出荷開始予定で下記の導入プランにてご利用いただけます。

物流応援キャンペーンとして、2020年9月~12月までにCarriRo Forkを
ご導入されたお客様には、ForkEyeを特別価格50万円/台にてご提供します!

※1 金利水準等の影響により変動する可能性があります。最終的な金額は弊社、リース会社からの御見積によりご案内致します。
2 現場環境により、セットアップ費用が変更する可能性があります。 初期セットアップの内容としては、全スライドの作業が含まれます。
※別途配送先、配送方法によって配送料が発生します。

パレット無人搬送ご導入パッケージ

パレット無人搬送を実現するCarriRo Fork1台とCarriRo AD+(パレット積載モデル)2台でのパレット無人搬送パッケージでのご導入も可能です。

無人フォークリフトと無人搬送台車を組み合わせた搬送パッケージも併せてご検討いただければと思います。

物流応援キャンペーンとして、2020年9月~12月までにパレット無人搬送パッケージにて
ご導入されたお客様には、特別割引10%ディスカウントにてご提供します!

※1 金利水準等の影響により変動する可能性があります。最終的な金額は弊社、リース会社からの御見積によりご案内致します。
2 現場環境により、セットアップ費用が変更する可能性があります。 初期セットアップの内容としては、全スライドの作業が含まれます。
3 ウォーキーでの参考価格となりますが、リーチタイプでも可能です。
※別途配送先、配送方法によって配送料が発生します。

実機確認&デモのご案内

CarriRoイノベーションセンターとして東京都枝川にショールームを開始しており、同センターにおいて今回ご紹介しました新機能の実機デモや営業相談を随時実施しております。

導入に際しましては、製品説明・デモンストレーションなど対応いたしますのでぜひ、お気軽にお問い合わせください。
導入説明会の様子(デモ中)
導入説明会の様子(スライド説明)

導入説明・実機デモについてのお問い合わせ

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   〒135-0051 東京都江東区枝川3丁目11-10   月島倉庫 (4F)
    JR京葉線・武蔵野線 「潮見駅」より、徒歩約6分

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