製品・サービス Products

自動運転車開発プラットフォームRoboCar MiniVan

RoboCar MiniVanの追加オプション

1.オプションセンサー (例)

以下は、RoboCar MiniVanに搭載実績のあるセンサー類となります。
この他のセンサー類につきましては、ご相談ください。

■ステレオカメラ

◎RoboVision2s

ZMPのステレオカメラは、左右眼の視差をもとにカメラの視野内をピクセルごとに距離として算出することができます。

また距離データを地面からの高さデータに変換することで、車や人、その他の障害物を認識(物体検出ソフトウェアが必要)、また周囲の視野内を走行する車両やバイクをトラッキングすることで車間距離や相対速度を計測するなどもできるようになります。

RoboVision2sとRoboCar MiniVanを組み合わせることで、自動運転やADASのセンサー開発や制御開発へ活用いただけます。

(取り付け場所は車内となります。)

RoboVision2sをRoboCar MiniVanへ実際に搭載したイメージ
RoboVision2s
自動運転・高度運転支援システムに活用いただけるステレオカメラユニット
物体検出オプション
検出した物体の大きさや位置座標をリアルタイムに表示可能なソフトウェア
Car Trackオプション
周辺の物体の追跡・相対速度を検出&CAN出力が可能なソフトウェア

【価格】

RoboVision2s    90万円(税別)

セットPC       40万円(税別)

物体検出オプション 50万円(税別)

Car Trackオプション 50万円(税別)

 

  

■単眼カメラ

 ◎FLIR製USB3.0カメラ (https://www.ptgrey.com/usb3-vision-cameras

ZMPの自動運転技術開発において、ステレオカメラRoboVision2sと併せて単眼カメラも環境認識に活用しており、汎用的な開発用カメラとしてFLIR製カメラを設置、活用している実績があります。 Grasshopper3やBlackflyといったカメラをフロントガラスやリアガラスに取り付けるブラケットをセットでご提供しております。

FLIR製カメラGrasshopper3をRoboCar MiniVanへ実際に搭載したイメージ
【価格】
  お問合せください。

■LiDAR

 ◎IBEO SCALA (ジック株式会社製品ページ ※外部サイトへジャンプします)

ZMPの自動運転技術開発においても利用実績のあるIBEO製のマルチレイヤー型2D-LiDAR「SCALA」をRoboCar MiniVanへ設置することで、自車両の周囲における走行車両、バイク、歩行者などを検出することができ、ADAS・自動運転の開発のためのデータとして利用することができます。  当社ではRoboCar MiniVanのバンパー加工含めて車検を取ることができるような取り付け加工を行っております。

LiDARをRoboCar MiniVanに実際に設置したイメージ(車検取得済み)

 ◎Velodyne HDL32e/VLP16 (株式会社アルゴ製品ページ ※外部サイトへジャンプします)

自動運転の研究開発に多く利用されている、Velodyne社製の3D-LiDARが当社搭載設置の実績としてあります。

RoboCar MiniVanとVelodyneを組み合わせることで、オープンソース自動運転ソフトウェアAutowareも動作させることができ、RoboCar MiniVan Autowareパッケージとしてもご提供をしております。  搭載用の専用ブラケット(ジグ)と併せてご提供いたします。

Velodyne HDL32eをRoboCar MiniVanへ実際に設置したイメージ
【価格】
  お問合せください


■ミリ波レーダー

◎79GHz帯ミリ波レーダー

ADAS・自動運転に採用されるセンサーの1つとして電波型ミリ波レーダーがあります。ZMPではRoboCar MiniVanにミリ波レーダーを搭載している実績があります。 ミリ波レーダーは前方車間距離の計測等ができACC(前方車追従機能)の実現にむけた開発シーンで利用することができます。 RoboCar MiniVanのフロント中心付近へ専用ブラケットで設置し納品することも可能です。


79GHz帯ミリ波レーダーをRoboCar MiniVanへ実際に設置したイメージ
【価格】
  お問合せください


■GNSS装置(位置測位) 

 ◎ZMP Position-Z (https://www.zmp.co.jp/products/position-z

位置測位の代表的な装置としてGNSS(通称GPS)がありますが、ZMPではCAN出力ができる小型GNSS装置として「ZMP Position-Z2」を提供しております。GPSと気圧センサーを一体型としたセンサーモジュールで、計測データをCANフォーマットで出力できるため、車両CANなどと同時に計測がしやすくなっています。

ZMP Position-Z2の車内設置イメージと付属ビューワーソフト

【主な仕様】

GPS

測位制度 3m CEP(50%)

チャンネル:99チャンネル、測地データ:WGS84

GPS感度:165dBm(トラッキング)、148dBm(アクイジション)、準天頂衛星・グロナス対応
気圧センサー

測定範囲:260~1260hPa、分解能:0.01hPa(約10cm)、精度±0.1hPa

リファレンスセンサー温度:0~65℃
通信インターフェース

CAN(500kbps/1Mbps)、スタンダードフォーマット

ZMP IMU-Z2やカートモUP Proとの組み合わせでBluetooth通信も可能
電源 3.3V(入力電圧範囲:3.3~15V)
サイズ・重量 40mm×55mm×20mm、 約32g
【製品詳細】
Position-Z
CAN出力可能なGPS・気圧一体型ポジションセンサ
【価格】
  GPS・気圧一体型ポジションセンサZMP®Position-Z2        128,000円(税別)
  車両の位置・挙動・環境を同時計測可能なセンサパッケージ ZMP Position&Motion 276,000円(税別)

 

JAVAD製 RTK-GNSS (https://www.javad.com/jgnss/products/receivers/delta-3.html

位置測位の重要な構成品としてGNSSがありますが、RTK(Real Time Kinematic)GNSSで数センチレベルの位置測位精度を出すことができます。ZMPの自動運転技術においても、RTK-GNSSは活用されており、RoboCar MiniVanにJAVAD製 RTK-GNSSが設置、活用された実績を持っております。

JAVAD製RTK GNSSをRoboCar MiniVanに実際に設置したイメージ
【価格】
  お問合せください。

■IMU(慣性センサー)

 ◎ZMP IMU-Z2 (https://www.zmp.co.jp/products/imu-z

ZMPでは9軸(3軸加速度、3軸ジャイロ、3軸地磁気)の小型モーションセンサーを提供しております。 CANフォーマットで通信ができ、車両CANとあわせて計測するのに便利で使い勝手のよいIMU製品となっております。 SDKとしてWindowsの.NETコンポーネントとして提供しており、Microsoft Visual Studioなど、汎用的な環境で開発を行うことができると共に、サンプルプログラムや拡張カルマンフィルタによる精度が良く、かつ応答速度が向上した姿勢推定ライブラリも利用可能です。

ZMP IMU-Z2

【主な仕様】

センサー

3軸加速度センサー(±2/4/8/16 [G](切替可)、12 [bit]*)

3軸ジャイロセンサー(±250/500/2000[deg/s](切替可)、16[bit] *)

3軸地磁気センサー(±0.88~8.1[gauss](切替可)、12[bit] *) (*サンプリングレートによります)
CPU ARM Coretex-M3プロセッサ
通信インターフェース CAN(500kbps/1Mbps)、Bluetooth Ver2.0+EDRクラス1
サンプリングレート 加速度センサー:最大1[msec]/ジャイロセンサー:最大3[msec]/地磁気センサー:最大6[msec]
サイズ、重量 36mm×52mm×11mm、 20g
IMU-Z2
無線・有線で計測可能な9軸モーションセンサ
【価格】
  9軸ワイヤレスモーションセンターZMP IMU-Z2 & SDK 298,000円(税別)
  ワイヤレスモーションセンサー(追加用)     98,000円(税別)

Sensonor製 小型9軸IMUユニット (https://www.sensonor.com/products/inertial-measurement-units/stim300/

ZMPのRoboCar MiniVanへ設置し自動運転技術開発で活用した実績のある高精度IMU製品として、Sensonor製の小型9軸IMUユニットSTIM300があります。

Sensonor製小型9軸IMUユニット STIM300
【価格】
  お問合せください。
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2.電源オプション

PCや専用機などの外部装置、および各種センサー類を搭載した際、安定した電源の確保が課題と ZMPでは走行実験においても外部から独立した車載の電源を確保しながら、長時間にわたって継続的な給電機能を提供する車載電源ユニットPowerUnit-Zをオプションとして提供しています。 RoboCar MiniVanのトランクに設置できるよう、絶縁体ケースとして木製の箱の中に収納しています。

【主な仕様】

入力 12Vバッテリー(車両12V補機バッテリー直結)
出力 AC100V/1500W
容量 100Ah
安全機能 メインバッテリー保護、サブバッテリー保護、過負荷保護、温度保護
サイズ 約940×360×312mm
重量 54kg
【価格】
  PowerUnit-Z(箱入り)一式   90万円(税別)
 【製品の詳細】
Power Unit-Z
自動運転・高度運転支援システム実験用車載大電力バッテリシステム
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3.IZACパッケージ

ZMPの自動運転技術開発では、ソフトウェアも独自の開発を行っています。

自動運転開発向けハードウェア/ソフトウェアの統合パッケージとしてIZAC(Intel ZMP Autonomous Controller)を開発し、自社の自動運転開発やお客様向けの自動運転研究開発にもご活用いただいています。 IZACは自動運転の「認知」「判断」「操作」の頭脳にあたり、RoboCar MiniVanと組み合わせることでIZACからの操作指示を受け実際に自動運転の動作を実現することができます。

現在、ZMPの公道での自動運転実験はじめ、大手自動車関連メーカー様や大学などの研究機関様にて導入の実績を重ねてきております。

【価格】
  お客様のご要望により個別に御見積いたします。
  お気軽にお問合せください。
【IZACの詳細】
IZAC
自動運転・ADAS開発プラットフォーム用コンピューターIZAC
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4.Autowareパッケージ

『Autoware』とはLinuxとROSをベースとした自動運転システム用オープンソースソフトウェアです。

名古屋大学、長崎大学、産総研による共同成果の一部として、自動運転の研究開発用途に無償で公開されています。

レーザレーダ、カメラ、GNSSなどの環境センサーを利用して、自車位置や周囲物体を認識しながら、カーナビから与えられたルート上を自律走行できる自動運転機能を提供します。

ZMPでは、Autowareの開発開始当初より、実車の開発環境としてRoboCarシリーズを提供してまいりました。

オープンソースの公開に合わせて、ZMPではRoboCar MiniVanへ必要なセンサーと基本的な動作確認までセットアップしたRoboCar MiniVan Autowareパッケージをご提供しております。


RoboCar MiniVan Autowareパッケージの構成
RoboCar MiniVan Autowareパッケージの導入いただくと、お客様にとっては以下のメリットがあります。
  -導入時の作業工数を削減
  -RoboCarとAutoware PCの接続プログラム(通信ソケット)を提供
  -ZMPのオリジナルマニュアルを提供
  -RoboCar MiniVanとトータルでの導入後サポート(※Autowareのプログラムに関するサポートは開発元への窓口代行となります)
Autoware
Linux とROSベースの自動運転システム用オープンソースソフトウェア
 【価格】
   RoboCar MiniVan Autowareパッケージ 一式 2,380万円~ 
    -RoboCar MiniVan ×1
    -3次元LiDAR(16レイヤー) ×1
    -カメラ(前方) ×1
    -大容量バッテリーシステム PowerUnit-Z ×1
   オプション
    -技術サポートサービス
    -高精度三次元地図の作成・導入・走行テスト

  センサー構成等によって価格は変更となります。
  お気軽にお問合せください。
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5.dSPACE MicroAutoBoxⅡ連携オプション

RoboCar MiniVanは、自動車開発企業はじめ幅広く利用されているdSPACE社のMicroAutoBoxⅡと連携し、アクセル、ステアリング、ブレーキなどの制御をMATLAB/Simulinkから行うことができます。

MicroAutoBoxのユーザーは、MATLAB/Simulink上で開発した制御ロジックやドライビングモデルのシミュレーションを、実車を用いて動作確認する手段としてRoboCar MiniVanを利用することができます。

またMicroAutoBox II の多様なインターフェースを活用し、車両への制御と同時に複数のセンサーやアクチュエーターを操作した制御の開発シーンへ、実車での確認として活用いただけるようになります。


RoboCar MiniVanとdPACE社MicroAutoBoxⅡの接続
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6.RoboCar MiniVanレンタル

RoboCar MiniVanおよび各種オプションセンサー、IZACが搭載された自動運転開発用プラットフォーム一式を

1ヶ月単位でレンタルいたします。

※レンタル車両に限りがございますので、レンタル可能時期についてはお問合せください。

 

【レンタル価格】

  お問合せください

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