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RoboCar 1/10 MATLAB コネクション

概要・特徴

MATLAB/Simulinkプログラムにより、RoboCar 1/10の現在位置から、任意の位置と向きまでの経路を設計することができます。
例えば、自動駐車や車線変更・障害物回避などの自動走行の研究開発の場合、目標の位置と向きに従って最適(ハンドル操作がスムーズかつ横Gの少ない)な経路を算出し、車両二輪モデルを用いてMATLAB/Simulinkにより操舵角の推定を行います。
この操舵角に基づき、MATLAB/Simulink上でのシミュレーションを行うことができ、計画した経路とシミュレーション結果との比較や
その差異に基づく経路制御が可能となります。同じMATLAB/SimulinkプログラムによりRoboCar 1/10の実機の動作が可能なため、
シミュレーションおよび実環境でのセンサデータを用いた実験を効率的に行うことができます。

※MATLABコネクションオプションはRealTime Workshopに対応しておりません。

■特徴
・現在位置から任意の位置と向きまでの最適(ハンドル操作がスムーズかつ横Gの少ない)な経路を算出
・MATLAB/SimulinkのブロックによりRobocar1/10の動作および各種データの取得が可能
・MATLAB/Simulinkのみ(RealTimeWorkshop不要)で実時間シミュレーション・制御が可能
・シミュレーションのためのRoboCar1/10の車両モデルを提供
・すぐに実験に使えるサンプルプログラムを提供

アプリケーション

経路設計


任意の位置と向きに向け経路設計を行い、車両二輪モデルにより操舵角を推定し、シミュレーションおよび実機の走行ができます。
設計経路とシミュレーション結果、RoboCar1/10の軌跡の確認が可能です。
経路設計イメージ                設計経路とシミュレーション結果
RoboCar1/10軌跡の比較

RoboCarシミュレーション


操舵角、速度の入力値により得られるシミュレーション結果の軌跡とRoboCar 1/10の実際の操舵角、
速度による走行の軌跡をグラフ上に重ね合わせて表示します。

RoboCarコントローラ(1)


RoboCar 1/10をMATLABにてリアルタイム操作可能なアプリケーションです。
操舵角と速度の制御および赤外線測距センサによる障害物回避動作が可能です。

RoboCarコントローラ(2)


「RoboCarコントローラ(1)」の機能に加え、赤外線測距センサ、ジャイロセンサ、加速度センサの計測値をリアルタイムに表示することが可能です。

レーザレンジセンサ


RoboCarに搭載されたレーザレンジセンサ(オプション)の値を100msで更新・表示します。
水平面上での表示に加え、障害物までの距離をグラフ化して表示します。

軌跡追従デモ


RoboCar1/10を遠隔操作した際の軌跡を記録し、自動走行を行うことができます。
(左図:レーザレンジセンサ表示/中図:ジャイロ・加速度センサ表示/右図:赤外線測距センサ表示)

仕様、動作環境

仕様
・データ送受信
・速度指令値、操舵角
・モータ速度、ジャイロ、加速度、赤外線測距センサ、レーザレンジセンサ
・接続・設定機能をMATLAB関数で提供
・データリンクはSimulinkブロック(s-Function)で提供
・Simulinkから実時間のシミュレーション・制御が可能
・データ送信/受信周期は10[msec]

動作環境
PC:OS/Windows 8,10
ソフトウェア:MATLAB/Simulink 2017

価格

※個人の方でもご購入いただけます。
RoboCar 1/10 + MATLABコネクション
一般 1,240,000円(税別) / アカデミック 1,120,000円(税別)
 (RoboCar 1/10 前後LRFオプションとMATLABコネクションのセットです)

RoboCar 1/10 MATLABコネクション 200,000円(税別)
  (すでにRoboCar 1/10 をお持ちの方向けのオプションです)
   ※上記価格にMATLAB/Simulinkは含まれません。

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