製品・サービス Products

あらゆる場所で自律移動が可能な自律移動機能「Hybrid SLAM」

台車型ロボCarriRo(キャリロ)とは?

無人搬送中のCarriRo(キャリロ)
台車型ロボCarriRoは、ZMPの自動運転技術を応用、汎用性と拡張性を強みとして国内200社以上に導入される物流ロボットです。

後輪2つに搭載するモーターで作業者をアシストするアシスト機能、先導者に追従しついていくカルガモ機能、無人搬送を実現する自律移動機能を搭載した物流ロボットです。

台車型ロボの特徴や機能については下記ボタンよりご確認下さい。

これまでの自律移動方式について

台車型ロボCarriRoは、ランドマークと呼ぶマーカーを間欠的に床面に設置し、そのマーカーを台車の下部に搭載したカメラで読み取り自律移動を行う「CarriRo Visual Tracking」という機能を活用した自律移動を行っておりました。

同技術は、簡易的なルート設定や補正しながら走行する安定性、ルート変更などが容易にできる点といった特徴からこれまで180社程度の企業にて採用されています。

導入先各所にて活用される台車型ロボCarriRo

新たな自律移動に対する課題と要望

様々なところで導入される一方で、導入されたお客様からは下記のような環境でも走行したいという要望が存在。

 ①ランドマークが貼りづらい環境(アスファルト路面、フォークリフトが行き交う場所、など)
   ②柔軟な動きが求められる環境(配車、整列、車庫入れをする場合、など)
   ③高い直進性、停止制度が必要な環境(極めて細い通路、自動移載する場所、など

上記のようなシーンにおいてより精度の高い自律移動機能の提供が求められておりました。

新自律移動制御「Hybrid SLAM」とは?

ZMPでは、新たなお客様からの要望に応えるべく

新しい自律移動制御方式として 
①ランドマークが貼りづらい環境、②柔軟な動きが求められる環境においてはマップベースで走行するSLAM、③高い直進性、停止制度が必要な環境にはライントレースの制御を採用し、これまでの「CarriRo Visual Tracking」方式に取り入れた「Hybrid SLAM」を開発しました。
新しい追加した方式について下記にて説明しています。
新自律移動制御「Hybrid SLAM」

ライントレース機能について

ライントレース機能では、ランドマークを応用したライン式のテープを利用しています。

ライントレース機能の特徴として

 ・環境が変化する場所などで、狭い通路を走行する場合、又は高い停止精度が必要な場合に精度よく走行ができる
 ・搬送導線が頻繁に変わる環境などで、簡単に安価にルートを設置が可能

といった点が挙げられます。

ライントレース機能の特徴

SLAM機能について

SLAM機能では、本体前方に搭載した2D-LiDARを活用し走行、床面のランドマークなく自律走行が可能です。

SLAM機能の特徴として

SLAM切替ランドマークを認識すると、局所的にSLAM走行に移行
   ・ 長距離(外部環境次第で20m~30m程度)をランドマーク無しで自律走行
   ・ 停止精度が改善。 前後左右±10㎝程度 → 前後左右±1㎝~3㎝程度
   ・ ティーチングによる、ランドマーク無しでカーブなどの細かい動き 

走行ルート全体をマッピング、ルート設定を行い、所定の間隔でランドマークを設置
   ・ 従来よりもランドマーク間隔が延長できる 最大10m → 最大20~30m
   ・ 現行の10m間隔を前提とすると、従来よりもランドマークを小さくできる

といった点が挙げられます。

SLAM機能の特徴

「Hybrid SLAM」1台3役、あらゆる環境で走行

新開発した「Hybrid SLAM」はランドマークを活用したCarriRoのVisual Trackingに、ライントレース機能、SLAM機能の自律移動技術を取り入れることで、それぞれの制御のデメリットを補い、苦手な環境を克服しています。

なお、ランドマークを活用した「Visual Tracking」についてはCarriRo ADのページにて紹介しています。
各機能の特徴比較

Hybrid SLAM走行動画

2020年8月に実施したZMP World 2020でのHybrid SLAMのデモ動画を下記に掲載しています。
通路幅90㎝をSLAM機能で走行するシーンやライントレース機能を活用した駐車、障害物回避走行などご覧いただけます。

Hybrid SLAM走行イメージ

各方式への切り替えはランドマークで行い、周辺環境に応じて得意な方式に移行しながら走行を行います。
また、実際の走行現場においては、各方式の特徴を生かした運用が可能です。

Hybrid SLAMの各方式を切り替えた走行イメージ

Hybrid SLAMご導入プラン

ライントレース機能は2020年12月、SLAM機能は2021年3月よりCarriRo AD+向けのオプション機能として出荷開始です。導入プランは下記のようになっております。
また、期間限定の物流応援キャンペーンとして、
2020年9月~12月までにCarriRo AD+を
ご導入されたお客様には、Hybrid SLAMを先行予約&特別価格10万円/台にてご提供します!
※1 金利水準等の影響により変動する可能性があります。最終的な金額は弊社、リース会社からの御見積によりご案内致します。
※2 1回当たり5台までの金額です。両方のモデルをご購入の場合には自律移動モデルの金額が適用されます。
※別途配送先、配送方法によって配送料が発生します。

実機確認&デモのご案内

CarriRoイノベーションセンターとして東京都枝川にショールームを開始しており、同センターにおいて今回ご紹介しました新機能の実機デモや営業相談を随時実施しております。

導入に際しましては、製品説明・デモンストレーションなど対応いたしますのでぜひ、お気軽にお問い合わせください
導入説明会の様子(デモ中)
導入説明会の様子(スライド説明)

導入説明・実機デモについてのお問い合わせ

アクセス

   〒135-0051 東京都江東区枝川3丁目11-10   月島倉庫 (4F)
    JR京葉線・武蔵野線 「潮見駅」より、徒歩約6分

アクセスマップ

TOPへ