台車型ロボCarriRoは、ランドマークと呼ぶマーカーを間欠的に床面に設置し、そのマーカーを台車の下部に搭載したカメラで読み取り自律移動を行う「CarriRo Visual Tracking」という機能を活用した自律移動を行っておりました。

同技術は、簡易的なルート設定や補正しながら走行する安定性、ルート変更などが容易にできる点といった特徴からこれまで180社程度の企業にて採用されています。

様々なところで導入される一方で、導入されたお客様からは下記のような環境でも走行したいという要望が存在。

　①ランドマークが貼りづらい環境（アスファルト路面、フォークリフトが行き交う場所、など）
   ②柔軟な動きが求められる環境（配車、整列、車庫入れをする場合、など）
   ③高い直進性、停止制度が必要な環境（極めて細い通路、自動移載する場所、など）

上記のようなシーンにおいてより精度の高い自律移動機能の提供が求められておりました。

ライントレース機能では、ランドマークを応用したライン式のテープを利用しています。

ライントレース機能の特徴として

　・環境が変化する場所などで、狭い通路を走行する場合、又は高い停止精度が必要な場合に精度よく走行ができる
　・搬送導線が頻繁に変わる環境などで、簡単に安価にルートを設置が可能

といった点が挙げられます。

SLAM機能では、本体前方に搭載した2D-LiDARを活用し走行、床面のランドマークなく自律走行が可能です。

SLAM機能の特徴として

①SLAM切替ランドマークを認識すると、局所的にSLAM走行に移行
   ・　長距離（外部環境次第で20m~30m程度）をランドマーク無しで自律走行
   ・　停止精度が改善。　前後左右±10㎝程度　→　前後左右±1㎝～3㎝程度
   ・　ティーチングによる、ランドマーク無しでカーブなどの細かい動き　

②走行ルート全体をマッピング、ルート設定を行い、所定の間隔でランドマークを設置
   ・　従来よりもランドマーク間隔が延長できる　最大10m　→　最大20～30m
   ・　現行の10m間隔を前提とすると、従来よりもランドマークを小さくできる

といった点が挙げられます。